Die Erfindung betrifft eine Prozessoreinheit (3) zur Ausführung einer autonomen Fahrfunktion für ein Ego-Fahrzeug (1), wobei die autonome Fahrfunktion durch einen MPC-Algorithmus (13) zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Ego-Fahr- zeugs (1) gebildet wird, wobei der MPC-Algorithmus (13) ein Längsdynamikmo- dell (14) des Ego-Fahrzeugs (1), eine prädizierte Ampelschaltung wenigstens einer innerhalb des Prädiktionshorizonts liegenden Ampelsteuerungsanlage (18) sowie eine zu minimierende Kostenfunktion (15) enthält, wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, den MPC-Algorithmus (13) auszuführen, sodass das Ego-Fahr- zeug (1) basierend auf der Ausführung des MPC-Algorithmus1 (13) autonom fährt, und wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, durch Ausführen des MPC- Algorithmus" (13) unter Berücksichtigung des Längsdynamikmodells (14) des Ego- Fahrzeugs (1 ) sowie der prädizierten Ampelschaltung der jeweiligen innerhalb des Prädiktionshorizonts liegenden Ampelsteuerungsanlage (18) eine Eingangsgröße für die modellbasierte prädiktive Regelung des Ego-Fahrzeugs (1) zu ermitteln, sodass die Kostenfunktion minimiert wird.
The invention relates to a processor unit (3) for executing an autonomous driving function for an ego vehicle (1), wherein the autonomous driving function is formed by an MPC algorithm (13) for model-based predictive control of an ego vehicle (1); wherein the MPC algorithm (13) contains a longitudinal dynamics model (14) of the ego vehicle (1), a predicted traffic-light operation of at least one traffic-light control system (18) located within the prediction horizon, and a cost function (15) to be minimised; wherein the processor unit (3) is configured to execute the MPC algorithm (13) such that the ego vehicle (1) drives autonomously on the basis of the execution of the MPC algorithm (13); and wherein the processor unit (3) is configured to determine an input variable for the model-based predictive control of the ego vehicle (1) by executing the MPC algorithm (13) while taking into account the longitudinal dynamics model (14) of the ego vehicle (1) and the predicted traffic-light operation of the corresponding traffic-light control system (18) located within the prediction horizon, such that the cost function is minimised.
L'invention concerne un ensemble processeur (3) conçu pour mettre en oeuvre une fonction de conduite autonome pour un véhicule Ego (1), cette fonction de conduite autonome étant élaborée par l'intermédiaire d'un algorithme MPC (13) pour une régulation prédictive, fondée sur un modèle, d'un véhicule Ego (1), l'algorithme MPC (13) comportant un modèle dynamique longitudinal (14) du véhicule Ego (1), un réglage des feux prédictif d'au moins une installation de commande de feux (18) se trouvant dans l'horizon de prédiction et une fonction de coût (15) à réduire. L'ensemble processeur (3) est conçu pour exécuter l'algorithme MPC (13) de manière que le véhicule Ego (1) ait une conduite autonome en fonction de l'exécution de cet algorithme MPC (13). De plus, l'ensemble processeur (3) est conçu pour déterminer une grandeur d'entrée pour la régulation prédictive, fondée sur un modèle, du véhicule Ego (1), de manière à réduire la fonction de coût, par exécution de l'algorithme MPC (13), avec prise en compte du modèle dynamique longitudinal (14) du véhicule Ego (1) ainsi que du réglage des feux prédictif de l'installation de commande de feux (18) se trouvant dans l'horizon de prédiction.
AUTONOME FAHRFUNKTION EINES KRAFTFAHRZEUGS
AUTONOMOUS DRIVING FUNCTION OF A MOTOR VEHICLE
FONCTION DE CONDUITE AUTONOME D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE
2021-04-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Positionsabhängige Anpassung einer Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2021
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