Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in Relation zu einem Umfeldmodell um eine Fahrtrajektorie, die durch ein Abfahren der Fahrtrajektorie mittels des Fahrzeugs gelernt wird, umfassend zumindest folgende Schritte: a) Empfangen einer Vielzahl von Sensordaten von verschiedenen Sensoren, die in oder an dem Fahrzeug angeordnet sind, während die Fahrtrajektorie gelernt wird, wobei die Sensordaten zumindest teilweise Umgebungsmerkmale um die Fahrtrajektorie beschreiben, b) Erstellen des Umfeldmodells unter Verwendung der empfangenen Sensordaten und/oder mittels der Umgebungsmerkmale, die auf Basis der Sensordaten ermittelt werden, c) Auswählen mindestens einer Suchstrategie aus einer Vielzahl voneinander verschiedener Suchstrategien zum Suchen der Fahrzeugposition in Relation zu dem Umfeldmodell, d) Durchführen der mindestens einen ausgewählten Suchstrategie, um eine Fahrzeugposition in Relation zu dem Umfeldmodell zu suchen.

    The invention relates to a method for locating a vehicle in relation to a surroundings model about a travel trajectory which is learned by traversing the travel trajectory by means of the vehicle, having at least the following steps: a) receiving a plurality of sensor data of different sensors, which are arranged in or on the vehicle, while the travel trajectory is being learned, said sensor data at least partly describing surroundings features about the travel trajectory, b) generating the surroundings model using the received sensor data and/or using the surroundings features which are ascertained on the basis of the sensor data, c) selecting at least one search strategy from a plurality of differing search strategies for searching for the vehicle position in relation to the surroundings model, and d) carrying out the at least one selected search strategy in order to find a vehicle position in relation to the surroundings model.

    L'invention concerne un procédé de localisation d'un véhicule par rapport à un modèle d'environnement autour d'une trajectoire de déplacement apprise par traversée de la trajectoire de déplacement au moyen du véhicule, comprenant au moins les étapes suivantes consistant à : a) recevoir une pluralité de données de capteur provenant de différents capteurs qui sont disposés dans ou sur le véhicule, tandis que la trajectoire de déplacement est apprise, lesdites données de capteur décrivant au moins partiellement des caractéristiques d'environnement autour de la trajectoire de déplacement, b) générer le modèle d'environnement à l'aide des données de capteur reçues et/ou des caractéristiques d'environnement qui sont déterminées sur la base des données de capteur, c) sélectionner au moins une stratégie de recherche parmi une pluralité de stratégies de recherche différentes pour rechercher la position du véhicule par rapport au modèle d'environnement, et d) mettre en œuvre la ou les stratégies de recherche sélectionnées pour trouver une position de véhicule par rapport au modèle d'environnement.


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    Title :

    VERFAHREN ZUM LOKALISIEREN EINES FAHRZEUGS IN RELATION ZU EINEM UMFELDMODELL UM EINE FAHRTRAJEKTORIE


    Additional title:

    METHOD FOR LOCATING A VEHICLE IN RELATION TO A SURROUNDINGS MODEL ABOUT A TRAVEL TRAJECTORY
    PROCÉDÉ DE LOCALISATION D'UN VÉHICULE PAR RAPPORT À UN MODÈLE D'ENVIRONNEMENT AUTOUR D'UNE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT


    Contributors:

    Publication date :

    2021-11-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in Relation zu einem Umfeldmodell um eine Fahrtrajektorie

    HOEFLING MARC OLIVER / GIRRBACH NILS | European Patent Office | 2021

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