A brake redundancy method and system, and a self-driving vehicle, comprising: when a current working condition of the vehicle satisfies a preset braking condition, a self-driving main controller sends, successively through a CAN bus, a gateway and a chassis main CAN bus, a first braking request to a main brake controller and a backup brake controller of the vehicle; when receiving the first braking request, the main brake controller brakes the vehicle according to the first braking request; and when receiving the first braking request, the backup brake controller determines a first braking instruction corresponding to the first braking request and executes the first braking instruction if the main brake controller is determined to be ineffective. According to the control method, the probability of braking delays can be reduced, vehicle safety is thus improved, and the incidence of traffic accidents of the self-driving vehicle is reduced.
La présente invention concerne un procédé et un système de redondance de frein, et un véhicule autonome, comprenant : lorsqu'une condition de fonctionnement actuelle du véhicule satisfait une condition de freinage prédéfinie, un dispositif de commande principal autonome envoie, successivement par l'intermédiaire d'un bus CAN, une passerelle et un bus CAN principal de châssis, une première demande de freinage à un dispositif de commande de frein principal et à un dispositif de commande de frein de secours du véhicule ; lors de la réception de la première demande de freinage, le dispositif de commande de frein principal freine le véhicule en fonction de la première demande de freinage ; et lors de la réception de la première demande de freinage, le dispositif de commande de frein de secours détermine une première instruction de freinage correspondant à la première demande de freinage et exécute la première instruction de freinage si le dispositif de commande de frein principal est déterminé comme étant inefficace. Selon le procédé de commande, la probabilité de retards de freinage peut être réduite, la sécurité du véhicule est ainsi améliorée, et l'incidence des accidents de la circulation du véhicule autonome est réduite.
一种制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆,包括:自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时,依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线,向车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求;主制动控制器在接收到第一制动请求时,根据第一制动请求控制车辆进行制动;备份制动控制器在接收到第一制动请求时,若判定主制动控制器处于失效状态,则确定第一制动请求对应的第一制动指令,并执行第一制动指令。该控制方法能够减小车辆制动不及时的情况出现的概率,从而提高车辆的安全性,减少车辆在自动驾驶时的交通事故发生率。
BRAKE REDUNDANCY METHOD, SYSTEM AND SELF-DRIVING VEHICLE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE REDONDANCE DE FREIN ET VÉHICULE AUTONOME
制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆
2022-02-03
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
Brake redundancy backup system suitable for automatic driving, and brake method
European Patent Office | 2020
|Locomotive automatic driving air brake redundancy control method and system
European Patent Office | 2025
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