Provided is a system for estimating the position of an uncrewed aircraft when the uncrewed aircraft flies within the internal space of a structure, such as a tunnel, having an internal surface on which feature points are difficult to identify. The self-position estimation system includes: a vertical-section measurement data acquisition unit 138 that acquires vertical-section measurement data measured using a vertical-section measurement device when the uncrewed aircraft flies in the internal space of a structure extending along a prescribed route in the lateral direction; and a vertical-section interior position estimation unit 133 that matches a first prescribed shape corresponding to an inner wall surface of the structure to the vertical-section measurement data acquired by the vertical-section measurement data acquisition unit 138, and estimates the vertical-section interior position of the uncrewed aircraft within the vertical section on the basis of the self position in relation to the matched prescribed shape.
L'invention concerne un système d'estimation de la position d'un aéronef sans équipage lorsque l'aéronef sans équipage vole au sein de l'espace interne d'une structure, telle qu'un tunnel, présentant une surface interne sur laquelle des points caractéristiques sont difficiles à identifier. Le système d'estimation d'auto-position comprend : une unité d'acquisition de données de mesure de section verticale 138 qui acquiert des données de mesure de section verticale mesurées à l'aide d'un dispositif de mesure de section verticale lorsque l'aéronef sans équipage vole dans l'espace interne d'une structure s'étendant le long d'un itinéraire prescrit dans la direction latérale ; et une unité d'estimation de position intérieure de section verticale 133 qui met en correspondance une première forme prescrite correspondant à une surface de paroi interne de la structure avec des données de mesure de section verticale acquises par l'unité d'acquisition de données de mesure de section verticale 138, et estime la position intérieure de section verticale de l'aéronef sans équipage au sein de la section verticale sur la base de l'auto-position par rapport à la forme prescrite mise en correspondance.
無人航空機がトンネルなどの特徴点の抽出が難しい内面を有する構造物の内部空間内の飛行を行う場合に、無人航空機の位置を推定するためのシステムを提供する。 自己位置推定システムは、無人航空機が、横方向に所定の経路に沿って延びる構造物の内部空間を飛行するときに、縦断面測定装置により測定された縦断面測定データを取得する縦断面測定データ取得部138と、縦断面測定データ取得部138が取得した縦断面測定データに、構造物の内壁面に対応する第1の所定形状をマッチングし、マッチングした所定形状に対する自己位置に基づき、縦断面内における無人航空機の縦断面内位置を推定する縦断面内位置推定部133と、を含む。
SELF-POSITION ESTIMATION SYSTEM FOR ESTIMATING SELF POSITION OF UNCREWED AIRCRAFT, FLIGHT CONTROL SYSTEM, UNCREWED AIRCRAFT, PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM
SYSTÈME D'ESTIMATION D'AUTO-POSITION POUR ESTIMER L'AUTO-POSITION D'UN AÉRONEF SANS ÉQUIPAGE, SYSTÈME DE COMMANDE DE VOL, AÉRONEF SANS ÉQUIPAGE, PROGRAMME ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT
無人航空機の自己位置を推定する自己位置推定システム、飛行制御システム、無人航空機、プログラム、及び、記録媒体
2022-07-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2022
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