Provided is a system in which an uncrewed aircraft performs autonomous flight so as to follow the outer wall of a structure such as a tunnel. This self-position estimation system includes: a vertical-section measurement data acquisition unit 138 that acquires vertical-section measurement data measured using a vertical-section measurement device when flying along the outer wall surface of a structure extending along a prescribed route in the lateral direction; and a vertical-section interior position estimation unit 132 that matches a circle corresponding to an outer wall surface of the tunnel to the acquired vertical-section measurement data, and estimates the vertical-section interior position of the uncrewed aircraft within the vertical section on the basis of the self position in relation to the matched circle.
L'invention concerne un système dans lequel un aéronef sans équipage effectue un vol autonome de façon à suivre la paroi externe d'une structure telle qu'un tunnel. Ce système d'estimation d'autoposition comprend : une unité d'acquisition de données de mesure de section verticale 138 qui acquiert des données de mesure de section verticale mesurées à l'aide d'un dispositif de mesure de section verticale lors du vol le long de la surface de paroi externe d'une structure s'étendant le long d'un itinéraire prescrit dans la direction latérale ; et une unité d'estimation de position intérieure de section verticale 132 qui met en correspondance un cercle correspondant à une surface de paroi externe du tunnel aux données de mesure de section verticale acquises, et estime la position intérieure de section verticale de l'aéronef sans équipage dans la section verticale sur la base de l'autoposition par rapport au cercle mis en correspondance.
無人航空機がトンネルなどの構造物の外壁に沿うように自律飛行を行うためのシステムを提供する。 自己位置推定システムは、横方向に所定の経路に沿って延びる構造物の外壁面に沿って飛行するときに、縦断面測定装置により測定された縦断面測定データを取得する縦断面測定データ取得部138と、取得した縦断面測定データに、トンネルの外壁面に対応する円をマッチングし、マッチングした円に対する自己位置に基づき、縦断面内における無人航空機の縦断面内位置を推定する縦断面内位置推定部132と、を含む。
SELF-POSITION ESTIMATION SYSTEM AND METHOD FOR UNCREWED AIRCRAFT, UNCREWED AIRCRAFT, PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM
SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'AUTOPOSITION POUR UN AÉRONEF SANS ÉQUIPAGE, AÉRONEF SANS ÉQUIPAGE, PROGRAMME ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT
無人航空機の自己位置推定システム及び方法、無人航空機、プログラム、並びに記憶媒体
2022-07-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2022
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