Provided is an electric linear motion actuator capable of highly accurate load control, by taking into account a discontinuous rigidity such as a discontinuous correlation between a motor rotation amount and a load, generated on the basis of a transmission ratio of a transmission mechanism. This electric linear motion actuator is provided with an electric motor (510), a linear motion mechanism (520), a control device (100) for controlling a load which is applied to a target object by the linear motion mechanism, by means of a linear motion, by driving the electric motor, and a transmission mechanism (580) having a speed-change function whereby a correspondence relationship between a linear motion amount of the linear motion and a rotation amount of the electric motor changes, with a predetermined load as a boundary, wherein the control device includes: estimators (120), (130) for estimating the rotation amount of the electric motor and the load applied by the linear motion mechanism; a storage unit (115) for storing a rigidity correlation between the rotation amount of the electric motor and the load at which there is a discontinuity in a trend of a gradient of the change of one to the other of the rotation amount of the electric motor and the load, with a non-zero load; and a load controller (110) for driving the electric motor on the basis of at least the rigidity correlation such that the estimated load tracks a target value.
L'invention concerne un actionneur de mouvement linéaire électrique capable de réaliser une commande de charge très précise, en prenant en compte une rigidité discontinue telle qu'une corrélation discontinue entre une quantité de rotation de moteur et une charge, générée sur la base d'un rapport de transmission d'un mécanisme de transmission. Cet actionneur de mouvement linéaire électrique est pourvu d'un moteur électrique (510), d'un mécanisme de mouvement linéaire (520), d'un dispositif de commande (100) pour commander une charge qui est appliquée à un objet cible par le mécanisme de mouvement linéaire, au moyen d'un mouvement linéaire, par entraînement du moteur électrique, et d'un mécanisme de transmission (580) ayant une fonction de changement de vitesse au moyen de laquelle une relation de correspondance entre une quantité de mouvement linéaire du mouvement linéaire et une quantité de rotation du moteur électrique change, avec une charge prédéterminée en tant que limite, le dispositif de commande comprenant : des dispositifs d'estimation (120), (130) pour estimer la quantité de rotation du moteur électrique et la charge appliquée par le mécanisme de mouvement linéaire ; une unité de stockage (115) pour stocker une corrélation de rigidité entre la quantité de rotation du moteur électrique et la charge à laquelle il existe une discontinuité dans une tendance d'un gradient du changement de l'une à l'autre de la quantité de rotation du moteur électrique et de la charge, avec une charge non nulle ; et un dispositif de commande de charge (110) pour entraîner le moteur électrique sur la base d'au moins la corrélation de rigidité de telle sorte que la charge estimée suive une valeur cible.
変速機構での変速比に基づき発生する、モータ回転量と荷重との不連続な相関等の不連続な剛性を考慮することで、精度の高い荷重制御が可能な電動式直動アクチュエータを提供する。電動モータ(510)と、直動機構(520)と、電動モータを駆動して直動機構が直線運動により対象物に印加する荷重を制御する制御装置(100)と、所定の荷重を境に直線運動の直動量と電動モータの回転量との対応関係が変化する変速機能を有する変速機構(580)と、を備え、制御装置は、電動モータの回転量と、直動機構が印加する荷重と、を推定する各推定器(120),(130)と、ゼロではない荷重において電動モータの回転量および荷重のいずれか一方の変化に対する他方の変化勾配の推移が不連続となる電動モータの回転量と荷重との間の剛性相関を記憶する記憶部(115)と、少なくとも剛性相関に基づいて推定された荷重が目標値に追従するように電動モータを駆動する荷重制御器(110)と、を有する。
ELECTRIC LINEAR MOTION ACTUATOR
ACTIONNEUR DE MOUVEMENT LINÉAIRE ÉLECTRIQUE
電動式直動アクチュエータ
2022-09-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | F16D COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION , Nicht schaltbare Kupplungen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern |