The invention relates to a crane (1 ) with crane control (2), which crane control comprises a coordinate control system with a plurality of nodes (N1, N2, N3, N4) defined in the crane, a three- axis coordinate system including x, y and z axes that intersect each other in orthogonal main planes in the space, a node information processing module (2a), a route establishment module (2b) and an operation processing module (2c), wherein the node information processing module is configured to collect and store node information in an initial state of the crane (1 ), and the route establishment module is configured, based on a control command indicated by a crane operator, to establish an effective operation path for each node to a route in which the operation module is used, in an actual route, for displacing a crane tip (TCP) included in the crane from a current starting or initial coordinate position (SP) in the initial state to a desired target coordinate position (TP) in the space. According to the invention, the route establishment module (2b), in a preparatory computation step, is configured to plan the actual motion of the crane tip (TCP) along a route by dividing the effective operation path for each node (N1, N2, N3, N4) into a series of fictional partial steps (TS:1-TS:n), wherein a predetermined mobility status is assigned to each node, whereby a predetermined procedure generates a control strategy that assigns the mobility status to the current node, its mobility status being based on an instruction indicated by the operator's control command.

    L'invention concerne une grue (1) à commande de grue (2), laquelle commande de grue comprend un système de commande de coordonnées ayant une pluralité de nœuds (N1, N2, N3, N4) définis dans la grue, un système de coordonnées à trois axes comprenant des axes x, y et z qui se croisent mutuellement dans des plans principaux orthogonaux dans l'espace, un module de traitement d'informations de nœud (2a), un module d'établissement d'itinéraire (2b) et un module de traitement d'opération (2c), le module de traitement d'informations de nœud étant configuré pour collecter et stocker des informations de nœud dans un état initial de la grue (1), et le module d'établissement d'itinéraire étant configuré, sur la base d'une instruction de commande indiquée par un opérateur de grue, pour établir un trajet de fonctionnement effectif pour chaque nœud vers un itinéraire dans lequel le module de fonctionnement est utilisé, dans un itinéraire réel, pour déplacer une pointe de grue (TCP) incluse dans la grue à partir d'une position de départ actuelle ou de coordonnées initiale (SP) dans l'état initial jusqu'à une position de coordonnées cible souhaitée (TP) dans l'espace. Selon l'invention, le module d'établissement d'itinéraire (2b), dans une étape de calcul préparatoire, est configuré pour planifier le mouvement réel de la pointe de grue (TCP) le long d'un itinéraire en divisant le trajet de fonctionnement effectif pour chaque nœud (N1, N2, N3, N4) en une série d'étapes partielles fictives (TS:1-TS:n), un état de mobilité prédéterminé étant attribué à chaque nœud, moyennant quoi une procédure prédéterminée génère une stratégie de commande qui attribue l'état de mobilité au nœud actuel, son état de mobilité étant basé sur une directive indiquée par l'instruction de commande de l'opérateur.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    CRANE WITH CRANE CONTROL


    Additional title:

    GRUE À COMMANDE DE GRUE


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    CRANE WITH CRANE CONTROL

    TJERNBERG FREDRIK / LINDER DANIEL | European Patent Office | 2024

    Free access

    Crane crane control method, crane crane system and system control method

    WANG XIANLE / PENG QIAN | European Patent Office | 2024

    Free access

    Crane control device, crane, and crane control method

    WANG XIAOFENG / TOTOMO / LUO WEI et al. | European Patent Office | 2025

    Free access

    CRANE SYSTEM, CRANE CONTROL DEVICE AND CRANE CONTROL PROGRAM

    KURAMOTO KANA | European Patent Office | 2020

    Free access

    Crane control device, crane control system, and crane control method

    YOSHIOKA NOBUO | European Patent Office | 2025

    Free access