The present invention relates to the technical field of logistics equipment. Disclosed is a method for safely moving goods by an intelligent AGV high-position forklift. In the method, by means of a tray ranging sensor and a shelf ranging sensor, which are arranged on a fork arm carrier, and by using laser ranging technology, the change amount of the difference in the distance between a portal frame and a shelf cross beam can be measured during an operation process, so as to determine whether the sway amplitude of the portal frame is within an allowable range; a comparison is made to determine whether the difference in the distance between the portal frame and a tray and the distance between the portal frame and the shelf cross beam is within a threshold value, so as to determine whether the tray can be placed on a shelf; and it is detected whether the deviation of the distance between the portal frame and the tray and the actual displacement of an AGV high-position forklift is normal, so as to determine whether there is a phenomenon of pushing or dragging the tray, thereby ensuring the safety of fetching and placing goods.

    La présente invention se rapporte au domaine technique des équipements logistiques. Est divulgué, un procédé permettant de déplacer en toute sécurité des marchandises au moyen d'un chariot élévateur à fourche à position haute AGV intelligent. Dans le procédé, au moyen d'un capteur de distance de plateau et d'un capteur de distance d'étagère, qui sont disposés sur un support de bras de fourche, et à l'aide d'une technologie de télémétrie laser, la quantité de changement de la différence dans la distance entre un portique et une traverse d'étagère peut être mesurée pendant un processus de fonctionnement, de façon à déterminer si l'amplitude de balancement du portique se situe dans une plage admissible ; une comparaison est effectuée pour déterminer si la différence de la distance entre le portique et un plateau et la distance entre le portique et la traverse d'étagère se situe à l'intérieur d'une valeur seuil, de manière à déterminer si le plateau peut être placé sur une étagère ; et il est détecté si l'écart de la distance entre le portique et le plateau et le déplacement réel d'un chariot élévateur à fourche à position haute AGV est normal, de manière à déterminer s'il existe un phénomène de poussée ou d'entraînement du plateau, ce qui permet d'assurer la sécurité de l'extraction et du placement de marchandises.

    本发明公开了一种智能AGV高位叉车安全移动货物的方法,涉及物流设备技术领域。该方法通过设置在货叉架上的托盘测距传感器和货架测距传感器,利用激光测距技术,在工作过程中,能够通过检测门架与货架横梁的距离的差值的变化量,来确定门架的晃动幅度是否在允许的范围内;通过对比门架与托盘的距离和门架与货架横梁的距离的差值是否在阈值内,以确定托盘是否能放到货架上;通过检测门架与托盘的距离和AGV高位叉车实际位移量的偏差是否正常,来判断是否存在推顶或拖拽托盘的现象,以确保取放货的安全性。


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    Title :

    METHOD FOR SAFELY MOVING GOODS BY INTELLIGENT AGV HIGH-POSITION FORKLIFT


    Additional title:

    PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉPLACER EN TOUTE SÉCURITÉ DES MARCHANDISES AU MOYEN D'UN CHARIOT ÉLÉVATEUR À FOURCHE À POSITION HAUTE AGV INTELLIGENT
    一种智能AGV高位叉车安全移动货物的方法


    Contributors:
    LI ZHONGGUAN (author) / XU GUANGYUN (author) / ZHANG YIGONG (author)

    Publication date :

    2023-05-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen





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