Provided is an outside-world recognition device capable of accurately determining, on the basis of an image from a camera installed in a host vehicle, whether a lamp of another vehicle is blinking. An outside-world recognition device 10 comprises: an image acquiring unit 1 for acquiring a captured image from a camera 21 installed in a host vehicle; an other-vehicle detecting unit 2 for detecting an other vehicle 31 included in at least a portion of the captured image; an estimating unit 3 for generating a three-dimensional detection frame 33 of the other vehicle and estimating an orientation 34 and a size of the other vehicle 31; a processing region setting unit 4 for setting a processing region 35 inside or at the periphery of the three-dimensional detection frame 33 on the basis of the orientation 34 and the size of the other vehicle 31; and a blinking detecting unit 5 for detecting whether a lamp of the other vehicle 31 is blinking on the basis of a time-series variation in brightness information in the processing region 35.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance du monde extérieur capable de déterminer avec précision, sur la base d'une image provenant d'un appareil de prise de vues installé dans un véhicule hôte, si une lampe d'un autre véhicule clignote. Un dispositif de reconnaissance du monde extérieur (10) comprend : une unité d'acquisition d'image (1) pour acquérir une image capturée à partir d'un appareil de prise de vues (21) installé dans un véhicule hôte ; une unité de détection d'autre véhicule (2) pour détecter un autre véhicule (31) inclus dans au moins une partie de l'image capturée ; une unité d'estimation (3) pour générer un cadre de détection tridimensionnel (33) de l'autre véhicule et estimer une orientation (34) et une taille de l'autre véhicule (31) ; une unité de réglage de région de traitement (4) pour régler une région de traitement (35) à l'intérieur ou à la périphérie du cadre de détection tridimensionnel (33) sur la base de l'orientation (34) et de la taille de l'autre véhicule (31) ; et une unité de détection de clignotement (5) pour détecter si une lampe de l'autre véhicule (31) clignote sur la base d'une variation de série chronologique dans des informations de luminosité dans la région de traitement (35).
自車両に搭載されたカメラからの画像に基づいて他車両の灯火器が点滅しているか否かを精度よく判定することができる外界認識装置を提供する。 外界認識装置10は、自車両に搭載されたカメラ21から撮像画像を取得する画像取得部1と、撮像画像に少なくとも一部が含まれる他車両31を検知する他車両検知部2と、他車両の三次元検知枠33を生成し、他車両31の向き34および大きさを推定する推定部3と、他車両31の向き34および大きさに基づいて、三次元検知枠33の内部または周辺に処理領域35を設定する処理領域設定部4と、処理領域35における輝度情報の時系列変化に基づいて、他車両31の灯火器が点滅しているか否かを判定する点滅判定部5とを備える。
OUTSIDE-WORLD RECOGNITION DEVICE
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DU MONDE EXTÉRIEUR
外界認識装置
2024-01-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2023
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