Disclosed in the present invention are an obstacle avoidance method and apparatus. The method comprises: acquiring first image data captured by a camera at a first moment, second image data captured at a second moment, a photographing angle of the camera, and a speed function of a vehicle during the first moment and the second moment; extracting a target obstacle in the first image data to obtain a first contour, and extracting a target obstacle in the second image data to obtain a second contour; determining dimension information of the target obstacles on the basis of the speed function, the photographing angle of the camera, the first contour and the second contour; and controlling the vehicle on the basis of the dimension information of the target obstacles. Thus, obstacle recognition and avoidance can be realized on the basis of currently available software and hardware equipment of vehicles, thereby greatly saving on costs. After road conditions are photographed multiple times, rapid calculation processing is performed by means of an algorithm to obtain the width and height dimensions of an obstacle, and a chassis is used for adjustment in the vertical direction, so as to ensure that the vehicle efficiently and safely passes through the obstacle.

    La présente invention divulgue un procédé et un appareil d'évitement d'obstacle. Le procédé comprend les étapes consistant à : acquérir des premières données d'image capturées par une caméra à un premier moment, des secondes données d'image capturées à un second moment, un angle de photographie de la caméra et une fonction de vitesse d'un véhicule pendant le premier moment et le second moment ; extraire un obstacle cible dans les premières données d'image pour obtenir un premier contour, et extraire un obstacle cible dans les secondes données d'image pour obtenir un second contour ; déterminer des informations de dimension des obstacles cibles sur la base de la fonction de vitesse, de l'angle de photographie de la caméra, du premier contour et du second contour ; et commander le véhicule sur la base des informations de dimension des obstacles cibles. Ainsi, la reconnaissance et l'évitement d'obstacles peuvent être réalisés sur la base d'un équipement logiciel et matériel actuellement disponible de véhicules, ce qui permet d'économiser considérablement les coûts. Une fois les conditions de route photographiées plusieurs fois, un traitement de calcul rapide est effectué au moyen d'un algorithme pour obtenir les dimensions de largeur et de hauteur d'un obstacle, et un châssis est utilisé pour un réglage dans la direction verticale, de façon à garantir que le véhicule passe efficacement et en toute sécurité à travers l'obstacle.

    本发明公开一种障碍物避让方法及装置,通过获取相机第一时刻拍摄的第一图像数据、第二时刻拍摄的第二图像数据、相机拍摄夹角以及第一时刻和第二时刻期间车辆的速度函数;对第一图像数据中的目标障碍物进行提取,得到第一轮廓;对第二图像数据中的目标障碍物进行提取,得到第二轮廓;根据速度函数、相机拍摄夹角、第一轮廓以及第二轮廓,确定得到目标障碍物的尺寸信息;根据目标障碍物的尺寸信息,对车辆进行控制。如此,基于目前车辆已有的软硬件装备即可实现障碍物识别避让,极大节省成本。通过对路况进行多次拍摄后,通过算法快速计算处理,得到障碍物的宽高尺寸,在竖向上利用底盘调节以便保证车辆高效、安全地通过障碍物。


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    Title :

    OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE
    一种障碍物避让方法及装置


    Contributors:
    ZHANG DONGDONG (author) / FANG YUANJIE (author) / ZHANG LIANG (author) / HOU LINA (author) / DAI JIA (author)

    Publication date :

    2025-01-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    OBSTACLE AVOIDANCE APPARATUS AND OBSTACLE AVOIDANCE ROUTE GENERATING APPARATUS

    TOMINAGA KENTA / UNO TOMOKI / KAMEOKA SHOTA et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    Obstacle avoidance apparatus and obstacle avoidance route generating apparatus

    TOMINAGA KENTA / UNO TOMOKI / KAMEOKA SHOTA et al. | European Patent Office | 2023

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    OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS

    WANG CHAO / WANG XINYU / YANG SHAOYU | European Patent Office | 2021

    Free access

    Obstacle avoidance method and apparatus

    WANG CHAO / WANG XINYU / YANG SHAOYU | European Patent Office | 2024

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    Obstacle avoidance control apparatus

    CHOI IN KYO | European Patent Office | 2019

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