Disclosed in the present invention is a rolling robot, comprising: a housing, which is formed in the shape of a revolving body; two supporting hubs, which are fixed to two sides of the housing; a main supporting structural member, which extends horizontally in a left-right direction in the housing and is connected to the two supporting hubs by means of bearings at two ends of the main supporting structural member; a gravity pendulum, which is connected to the main supporting structural member and is swingable in the left-right direction; a rotating mass block, which is rotatably connected to the main supporting structural member about a rotating axis extending horizontally in a front-back direction when the rolling robot is stationary; a main driving electric motor, which is configured to drive the main supporting structural member, the gravity pendulum and the rotating mass block to rotate in the front-back direction; a gravity pendulum driving electric motor, which is configured to drive the gravity pendulum to swing in the left-right direction; and a rotating mass block driving electric motor, which is configured to drive the rotating mass block to rotate in the left-right direction. In the present invention, the control difficulty of the rolling robot is reduced, high-speed movement can be realized, and jitter of the rolling angle hardly occurs.
La présente invention divulgue un robot roulant, comprenant : un boîtier, qui est formé sous la forme d'un corps rotatif ; deux moyeux de support, qui sont fixés à deux côtés du boîtier ; un élément structural de support principal, qui s'étend horizontalement dans une direction gauche-droite dans le boîtier et est relié aux deux moyeux de support au moyen de paliers au niveau de deux extrémités de l'élément structural de support principal ; un pendule de gravité, qui est relié à l'élément structural de support principal et qui peut osciller dans la direction gauche-droite ; un bloc de masse rotatif, qui est relié de manière rotative à l'élément structural de support principal autour d'un axe de rotation s'étendant horizontalement dans une direction avant-arrière lorsque le robot roulant est fixe ; un moteur électrique d'entraînement principal, qui est conçu pour entraîner l'élément structural de support principal, le pendule de gravité et le bloc de masse rotatif en rotation dans la direction avant-arrière ; un moteur électrique d'entraînement de pendule de gravité, qui est conçu pour entraîner le pendule de gravité à osciller dans la direction gauche-droite ; et un moteur électrique d'entraînement de bloc de masse rotatif, qui est conçu pour entraîner le bloc de masse rotatif en rotation dans la direction gauche-droite. Dans la présente invention, la difficulté de commande du robot roulant est réduite, un mouvement à grande vitesse peut être réalisé, et la gigue de l'angle de roulement ne se produit presque pas.
本发明公开了一种滚动机器人,包括:壳体,形成为回转体的形状;两个支撑轮毂,固定到壳体两侧;主支撑结构件,在壳体内在左右方向上水平地延伸并在其两端通过轴承连接到两个支撑轮毂;重摆,连接到主支撑结构件,并在左右方向上可摆动;转动质量块,以在滚动机器人静止时在前后方向上水平地延伸的转动轴线可旋转地连接到主支撑结构件;主驱动电机,配置为驱动主支撑结构件、重摆、转动质量块在前后方向上转动;重摆驱动电机,配置为驱动重摆在左右方向上摆动;以及转动质量块驱动电机,配置为驱动转动质量块在左右方向上转动。根据本发明的滚动机器人的控制难度降低,且能够实现高速运动而几乎不出现翻滚角的抖动。
ROLLING ROBOT
ROBOT ROULANT
滚动机器人
2025-04-17
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
NTRS | 1990
|British Library Online Contents | 2002
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