An exit judgment method for a lane keeping assist function based on the curvature of a curve, comprising: on the basis of the curvature of a curve, calculating a timeout exit time threshold value, a vehicle attitude stabilization time threshold value and a driver takeover torque threshold value, the curvature of the curve being obtained on the basis of a driving image containing a lane line acquired by a vehicle-mounted sensing device; and if any one of a timeout judgment condition, a stabilization judgement condition and a driver takeover judgment condition is satisfied at present, exiting the lane keeping assist function, wherein when the activation duration of the lane keeping assist function exceeds the timeout exit time threshold value, the timeout judgment condition is satisfied, when the vehicle is kept in a stable state for a duration exceeding the vehicle attitude stabilization time threshold value, the stabilization judgment condition is satisfied, and when a steering torque of a driver exceeds the driver takeover torque threshold value, the driver takeover judgment condition is satisfied.
L'invention concerne un procédé d'évaluation de sortie pour une fonction d'aide au maintien de voie sur la base de la courbure d'un tournant, consistant : sur la base de la courbure d'un tournant, à calculer une valeur seuil de temps de sortie de temporisation, une valeur seuil de temps de stabilisation d'attitude de véhicule et une valeur seuil de couple de prise en charge de conducteur, la courbure du tournant étant obtenue sur la base d'une image de conduite contenant une ligne de voie acquise par un dispositif de détection monté sur un véhicule ; et si l'une quelconque d'une condition d'évaluation de temporisation, d'une condition d'évaluation de stabilisation et d'une condition d'évaluation de prise en charge de conducteur est remplie à présent, à sortir de la fonction d'aide au maintien de voie, lorsque la durée d'activation de la fonction d'aide au maintien de voie dépasse la valeur seuil de temps de sortie de temporisation, la condition d'évaluation de temporisation est remplie, lorsque le véhicule est maintenu dans un état stable pendant une durée dépassant la valeur seuil de temps de stabilisation d'attitude de véhicule, la condition d'évaluation de stabilisation est remplie, et, lorsqu'un couple de direction d'un conducteur dépasse la valeur seuil de couple de prise en charge de conducteur, la condition d'évaluation de prise en charge de conducteur est remplie.
一种基于弯道曲率的车道保持辅助功能的退出判断方法,包括:根据弯道曲率计算超时退出时间阈值、车辆姿态稳定时间阈值、驾驶员接管力矩阈值;弯道曲率根据车载传感装置所获取的含有车道线的行车图像得到;若当前满足超时判断条件、稳定判断条件以及驾驶员接管判断条件中的任意一个,则退出车道保持辅助功能;当车道保持辅助功能的开启持续时间超过超时退出时间阈值时,满足超时判断条件;当车辆保持稳定状态并持续时间超过车辆姿态稳定时间阈值时,满足稳定判断条件;当驾驶员转向力矩超过驾驶员接管力矩阈值时,满足驾驶员接管判断条件。
EXIT JUDGEMENT METHOD FOR LANE KEEPING ASSIST FUNCTION BASED ON CURVATURE OF CURVE
PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DE SORTIE POUR UNE FONCTION D'AIDE AU MAINTIEN DE VOIE SUR LA BASE D'UNE COURBURE DE TOURNANT
一种基于弯道曲率的车道保持辅助功能的退出判断方法
2025-05-22
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
LANE KEEPING ASSIST DEVICE AND LANE KEEPING ASSIST METHOD
European Patent Office | 2018
|LANE KEEPING ASSIST DEVICE AND LANE KEEPING ASSIST METHOD
European Patent Office | 2020
|Lane keeping assist device and lane keeping assist method
European Patent Office | 2017
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