A vehicle control method. The method is applied to a vehicle with four-wheel steering and independent drive for front and rear axles. The method comprises: when a zero-radius turning mode of the vehicle is activated, controlling front and rear wheels to turn in the same direction to respective corresponding target angles; controlling front and rear drive electric motors to output torques of the same magnitude but opposite directions; acquiring the lateral and longitudinal accelerations of the vehicle; determining magnitude relationships between the lateral and longitudinal accelerations and a preset acceleration threshold; and on the basis of the magnitude relationships, adjusting the torques output by the front and rear drive electric motors, the turning angles of the front and rear wheels and the yaw rate of the vehicle, so that longitudinal forces applied to the front and rear axles in a longitudinal direction have the same magnitude but are in opposite directions, and lateral forces applied to the front and rear axles in a lateral direction form a pair of couple. The method can realize the zero-radius turning of the vehicle, solving the problem of difficult U-turns on narrow roads. A vehicle and a computer-readable storage medium are further comprised.
L'invention concerne un procédé de commande de véhicule. Le procédé est appliqué à un véhicule à quatre roues directrices et entraînement indépendant pour des essieux avant et arrière. Le procédé comprend les étapes suivantes : lorsqu'un mode de rotation à rayon nul du véhicule est activé, commander les roues avant et arrière pour tourner dans la même direction vers des angles cibles correspondants respectifs ; commander des moteurs électriques d'entraînement avant et arrière pour délivrer en sortie des couples de même amplitude mais de directions opposées ; acquérir des accélérations latérales et longitudinales du véhicule ; déterminer des relations d'amplitude entre les accélérations latérale et longitudinale et un seuil d'accélération prédéfini ; et sur la base des relations d'amplitude, ajuster les couples délivrés par les moteurs électriques d'entraînement avant et arrière, les angles de rotation des roues avant et arrière et la vitesse de lacet du véhicule, de telle sorte que des forces longitudinales appliquées aux essieux avant et arrière dans une direction longitudinale ont la même amplitude mais sont dans des directions opposées, et des forces latérales appliquées aux essieux avant et arrière dans une direction latérale forment une paire de couples. Le procédé peut réaliser la rotation à rayon nul du véhicule, résolvant le problème des virages en U difficiles sur des routes étroites. L'invention concerne en outre un véhicule et un support de stockage lisible par ordinateur.
一种车辆的控制方法,该方法应用于配备四轮转向和前后桥独立驱动的车辆,在车辆的原地转向模式激活时,控制前后车轮向同一方向转向至各自对应的目标角度,控制前后驱电机输出大小相同且方向相反的扭矩,获取车辆的横纵向加速度,确定横纵向加速度与预设加速度阈值的大小关系,根据大小关系调整前后驱电机输出的扭矩、前后车轮的转角和车辆横摆角速度,以使前后轴在纵向方向上受到的纵向力的大小相同且方向相反、前后轴在横向方向上受到的横向力形成一对力偶。该方法能够实现车辆的原地转向,解决窄路调头困难的问题。还包括一种车辆和一种计算机可读存储介质。
VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE, VÉHICULE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT LISIBLE PAR ORDINATEUR
车辆的控制方法、车辆和计算机可读存储介质
2025-06-05
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
Vehicle control method, vehicle and computer readable storage medium
European Patent Office | 2025
|Vehicle control method, vehicle and computer readable storage medium
European Patent Office | 2024
|Vehicle, vehicle control method, and computer readable storage medium
European Patent Office | 2023
|Vehicle control method, vehicle and computer readable storage medium
European Patent Office | 2021
|Vehicle control method, vehicle and computer readable storage medium
European Patent Office | 2024
|