A warehousing system and a transfer robot, relating to the technical field of warehousing. The warehousing system comprises a mobile transfer robot; the transfer robot comprises a fork assembly (1), a chassis (2), an upright column (3), a support frame (4), and a lifting/lowering mechanism (5), wherein the chassis (2) is movably arranged, and the upright column (3) extends in the vertical direction and has one end fixed to the chassis (2). The fork assembly (1) is used for lifting and transferring a target material case; in a state where the support frame (4) is connected to the upright column (3), the lifting/lowering mechanism (5) can drive the support frame (4) to move relative to the upright column (3) in the vertical direction; the support frame (4) is detachably connected to the upright column (3), the fork assembly (1) is detachably connected to the support frame (4), and an assembly error between the support frame (4) and the upright column (3) can be corrected by means of such detachable connection configuration, such that the vertical alignment of components of the fork assembly (1) relative to the upright column (3) is maintained, and a cumulative error generated by respectively assembling the components of the fork assembly (1) to the upright column (3) is reduced, thereby improving the assembly consistency of a transfer mechanism, reducing the risk of misalignment of retrieval/placement of a target material case, and improving the accuracy of a transfer robot retrieving/placing goods.

    L'invention concerne un système d'entreposage et un robot de transfert, se rapportant au domaine technique de l'entreposage. Le système d'entreposage comprend un robot de transfert mobile ; le robot de transfert comprend un ensemble fourche (1), un châssis (2), une colonne verticale (3), un cadre de support (4) et un mécanisme de levage/abaissement (5), le châssis (2) étant agencé de façon mobile, et la colonne verticale (3) s'étendant dans le sens vertical et ayant une extrémité fixée au châssis (2). L'ensemble fourche (1) est utilisé pour soulever et transférer une caisse de matériau cible ; dans un état dans lequel le cadre de support (4) est relié à la colonne verticale (3), le mécanisme de levage/abaissement (5) peut entraîner le cadre de support (4) à se déplacer par rapport à la colonne verticale (3) dans le sens vertical ; le cadre de support (4) est relié amovible à la colonne verticale (3), l'ensemble fourche (1) est relié amovible au cadre de support (4), et une erreur d'assemblage entre le cadre de support (4) et la colonne verticale (3) peut être corrigée au moyen d'une telle configuration de liaison détachable, de telle sorte que l'alignement vertical des composants de l'ensemble fourche (1) par rapport à la colonne verticale (3) est maintenu, et une erreur cumulative générée par l'assemblage respectif des composants de l'ensemble fourche (1) à la colonne verticale (3) est réduite, ce qui permet d'améliorer la cohérence d'assemblage d'un mécanisme de transfert, de réduire le risque de désalignement de récupération/placement d'une caisse de matériau cible, et d'améliorer la précision d'un robot de transfert récupérant/plaçant des marchandises.

    一种仓储系统及搬运机器人,涉及仓储技术领域,仓储系统包括可移动的搬运机器人,搬运机器人包括货叉组件(1)、底盘(2)、立柱(3)、支撑架(4)与升降机构(5),底盘(2)可移动地设置,立柱(3)沿竖直方向延伸,且一端与底盘(2)固定。货叉组件(1)用于搬抬目标料箱,在支撑架(4)与立柱(3)连接的状态下,升降机构(5)可带动支撑架(4)相对立柱(3)沿竖直方向运动,支撑架(4)与立柱(3)可拆卸地连接,货叉组件(1)与支撑架(4)可拆卸地连接,可拆卸地校对支撑架(4)与立柱(3)之间的装配误差,即可保持货叉组件(1)中的各部件相对立柱(3)的竖直基准,降低了货叉组件(1)各部件分别与立柱(3)装配产生的累积误差,提高了搬运机构的装配一致性,降低了目标料箱取放偏位的风险,提高了搬运机器人取放货物的精准度。


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    Title :

    FORK ASSEMBLY, TRANSFER ROBOT, AND TRANSFER METHOD


    Additional title:

    ENSEMBLE FOURCHE, ROBOT DE TRANSFERT ET PROCÉDÉ DE TRANSFERT
    货叉组件、搬运机器人及搬运方法


    Contributors:
    ZHANG JUN (author) / GAO QINGSHI (author) / ZHANG QINQI (author) / ZHAN MINGXUAN (author)

    Publication date :

    2025-08-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



    Pallet fork assembly and transfer robot

    ZHAN QINGXIN / XU SHENGDONG / HE JIAWEI | European Patent Office | 2022

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    FORK ASSEMBLY, TRANSFER ROBOT, AND WAREHOUSING SYSTEM

    GAO MING / KONG ZHE / ZHAN QINGXIN et al. | European Patent Office | 2023

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    FORK ASSEMBLY, TRANSFER ROBOT, AND WAREHOUSING SYSTEM

    CAO HUXING / LI YAMING | European Patent Office | 2025

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