Zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken in enge Parklücken wird zur Zeit bei der Robert Bosch GmbH ein SES (Semiautonomes Einpark-System) entwickelt. Vor allem die Problemstellungen Solltrajektorienbestimmung und Reglerentwurt wurden untersucht. Vor dem Einparken wird zunächst durch Nahbereichssensoren die Parklücke vermessen. Während des Einparkvorgangs wird dann dem Fahrer durch das System mittels Anzeigeinstrumenten der Lenkradeinschlag vorgegeben, um ihn beim Rangieren in die Parklücke zu unterstützen. Dabei behält der Fahrer die volle Verantwortung für das Fahrzeug. Die für die Steuerung benötigte SolItrajektorie soll dabei den normalerweise beim Einparken gefahrenen Kurven ähneln, um Hemmschwellen des Fahrers gegenüber dem System abzubauen. Es wird gezeigt, wie eine solche Trajektorie aus aufgezeichneten Daten von Einparkversuchen verschiedener Personen ermittelt werden kann. Zur Korrektur von Abweichungen des Fahrzeugs von der vorgegebenen Solltrajektorie wird ein Regler vorgeschlagen, mit dem Lenkfehler ausgeglichen werden können.


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    Title :

    Manövierunterstützung des Fahrers beim Einparken


    Contributors:
    Stäbler, T. (author) / Grimm, W. (author) / Schmid, D. (author) / Nixdorf, B. (author) / Uhler, W. (author)


    Publication date :

    2002


    Size :

    10 Seiten, 14 Bilder, 8 Quellen




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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