Dem Nutzfahrzeug steht auf Grund seiner Abmessungen nur ein enger Fahrkorridor im Verkehrsraum zur Verfügung. So bleibt innerhalb der Fahrspur im Vergleich zu Personenkraftwagen weniger Spielraum für Ausweich- und Ausholmanöver. Besonders wenn ein Anhänger mitgeführt wird, ist eine vorausschauende Nutzung des Fahrkorridors notwendig. Hierzu wurde das Fahrerverhalten von Lkw-Fahrern auf kurvigen Strecken und bei entgegenkommenden Fahrzeugen untersucht und daraus eine an das Fahrerverhalten angelehnte Trajektorienvorgabe abgeleitet. Sie stellt eine Ideallinie dar, um das Fahrzeug unter bestmöglicher Ausnutzung des Fahrstreifens zu führen. In diesem Beitrag wird ein leicht zu parametrierender Bahnplanungsansatz vorgestellt, der den Straßenverlauf und den Umgebungsverkehr mit berücksichtigen kann. Hierzu wird über Kennlinien je nach Situation die Lage des Querabweichungsmaximums bestimmt und mittels Polynomen krümmungsstetig verbunden. In einem Probandenversuch wurde für Ausholvorgänge vor Kurven nachgewiesen, dass mit diesem Ansatz eine an das Fahrverhalten angepasste Trajektorie gefunden werden kann. In Kombination mit einem kontinuierlich eingreifenden Querführungssystem kann damit die Akzeptanz eines solchen Systems gesteigert werden und darüber hinaus das Fahrzeug sicher innerhalb der Spur gehalten werden.


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    Title :

    Situationsadaptive Trajektorienplanung für Sattelzüge


    Additional title:

    Adaptive path planning for semi-trailer combinations


    Contributors:


    Publication date :

    2008


    Size :

    9 Seiten, 7 Bilder


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Storage medium


    Language :

    German




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