Aktive Sicherheitssysteme zur Kollsionsvermeidung können nur so gut sein wie die zur Verfügung stehenden Informationen über eine etwaig bevorstehende kritische Situation. Neben der fahrzeugeigenen Sensorik können dazu auch Geodäten herangezogen werden. Ein Forschungsprojekt will die Daten des europaischen Satellitensystems Galileo nutzen. Als Entwicklungs- und Testumgebung wird eine vorhandene Galileo-Infrastruktur genutzt. Anhand der dort von den Pseudoliten ausgestrahlten Galileo-Signalen lassen sich Galileo-basierte Anwendungen entwickeln und testen. Für die eingangs dargestellte Sensorfusion wird ein GPS-Empfanger eingesetzt. Beschleunigungen und Drehraten werden von Inertialsensoren (IMU) zur Verfügung gestellt. Neben den Inertialsensoren enthält die Meßbox auch einen GPS-Empfanger für Positionsmessungen und einen zweiten GPS-Empfanger für genaue Winkelmessungen. Aufgrund der erreichbaren Positionsgenauigkeit von unter 2 cm und Winkelgenauigkeit von bis zu 0,1° dient die Meßbox als Referenzsystem für die Navigationslösung. Dabei wurde mit dem Versuchsträger ein Abschnitt der Teststrecke abgefahren (mit identischer Start- und Stopp-Position) und beide Positionslösungen aufgezeichnet. Bei Betrachtung der Absolutwerte fällt auf, dass der eigene Fusionsansatz um circa 1 m in Nord- und circa 0,3 m in Ostrichtung verschoben ist. Da der eigene Fusionsansatz ohne Korrekturdaten arbeitet, ist dieses Ergebnis als sehr gut einzustufen. Das Ergebnis der relativen Betrachtung fällt auch sehr gut aus, da die Start- und Stopp-Position sehr dicht beieinander liegen. Es gilt, die Randbedingungen zu variieren (Berücksichtigung unterschiedlicher Satellitenkonfigurationen, Berücksichtigung von Situationen mit Mehrwegausbreitung etc.). Neben den Versuchsfahrten zur Optimierung der Navigationslösung wurden auch erste Ausweichmanöver zur Kollisionsvermeidung durchgeführt. Die zur Einhaltung der Ausweichbahn benötigten Lenkwinkelvorgaben werden mittels modellprädiktiver Regelung berechnet. Diese ist für dieses Problem sehr gut geeignet, da die Begrenzung der Stellgrößen explizit in der Berechnung berücksichtigt werden können und der Schräglaufwinkel auf den Haftbereich des Reifens limitiert werden kann. Des Weiteren kann durch das Vorabwissen der Ausweichbahn der künftige Verlauf der Bahnkrümmung über den Prädiktionshorizont berücksichtigt werden.
Satellitenbasiertes Kollisionsvermeidungssystem
Satellite based collision avoiding system
ATZ-Elektronik ; 8 , 1 ; 70-75
2013
6 Seiten, 5 Bilder, 11 Quellen
Article (Journal)
German
Satellitenbasiertes Kollisionsvermeidungssystem
Automotive engineering | 2013
|Ein fortgeschrittenes Kollisionsvermeidungssystem
Automotive engineering | 2005
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