Zukünftige Fahrerassistenzsysteme benötigen eine präzise Kenntnis über die eigene Fahrzeugpose. Überlicherweise wird dieses Problem durch Satellitennavigationssysteme adressiert. Diese liefern häufig jedoch eine Posenschätzung die weit unter der Genauigkeit liegt, die beispielsweise für autonomes Fahren benötigt wird. Vorgestellt wird eine Fahrzeugeigenlokalisierung, die das Fahrzeug relativ zu einer Landmarkenkarte lokalisiert. Zu diesem Zweck werden die in der Karte enthaltenen Landmarken mit einer Monokamera detektiert. Die Winkelmessungen können mit Odiometriemessungen kombiniert werden. Die Eigenpose wird danach mittels nichtlinearer Ausgleichsrechnung bestimmt. Besonderes Augenmerk wird auf das Erkennen grob fehlerhafter Messungen (Ausreißern) gelegt. Diese Methodik kann Entscheidungen über die Validität einer vergangen Messung nachträglich revidieren. Des Weiteren wird gezeigt, dass bei einer unsicherheitsbehafteten Karte die Fahrzeugpose genauer geschätzt werden kann, wenn die Landmarken der Karte simultan mit geschätzt werden. In Experimenten konnte eine Lokalisierungsgenauigkeit von 10 cm erreicht werden.


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    Title :

    Experimente zur hochpräzisen landmarkenbasierten Eigenlokalisierung in unsicherheitsbehafteten digitalen Karten


    Contributors:


    Publication date :

    2012


    Size :

    8 Seiten, 5 Bilder, 8 Quellen



    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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