Zukünftige Fahrerassistenzsysteme benötigen eine präzise Kenntnis über die eigene Fahrzeugpose. Überlicherweise wird dieses Problem durch Satellitennavigationssysteme adressiert. Diese liefern häufig jedoch eine Posenschätzung die weit unter der Genauigkeit liegt, die beispielsweise für autonomes Fahren benötigt wird. Vorgestellt wird eine Fahrzeugeigenlokalisierung, die das Fahrzeug relativ zu einer Landmarkenkarte lokalisiert. Zu diesem Zweck werden die in der Karte enthaltenen Landmarken mit einer Monokamera detektiert. Die Winkelmessungen können mit Odiometriemessungen kombiniert werden. Die Eigenpose wird danach mittels nichtlinearer Ausgleichsrechnung bestimmt. Besonderes Augenmerk wird auf das Erkennen grob fehlerhafter Messungen (Ausreißern) gelegt. Diese Methodik kann Entscheidungen über die Validität einer vergangen Messung nachträglich revidieren. Des Weiteren wird gezeigt, dass bei einer unsicherheitsbehafteten Karte die Fahrzeugpose genauer geschätzt werden kann, wenn die Landmarken der Karte simultan mit geschätzt werden. In Experimenten konnte eine Lokalisierungsgenauigkeit von 10 cm erreicht werden.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Experimente zur hochpräzisen landmarkenbasierten Eigenlokalisierung in unsicherheitsbehafteten digitalen Karten


    Beteiligte:


    Erscheinungsdatum :

    2012


    Format / Umfang :

    8 Seiten, 5 Bilder, 8 Quellen



    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




    Trends bei hochprazisen Oszillatoren

    British Library Online Contents | 2013


    Verfahren zum Kalibrieren einer hochpräzisen FOG Trägheitsmesseinrichtung

    ZHANG FENG / XIANG ZHENG / HUANG JIXUN et al. | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    Optimierte Unterteilung von digitalen Karten in Kartenabschnitte

    HASBERG CARSTEN / NACHSTEDT TIMO / KIDSON ROSS | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff


    Formkontrolle und Schockreduktion bei Satelliten und hochpräzisen Systemen

    Zauner, Christoph / Baier, Horst | Tema Archiv | 2004