Der Beitrag beschäftigt sich mit der Schätzung der kinematischen Zustandskomponenten eines Fahrzeuges bei autonomer Navigation mit Hilfe von Entfernungs- und Winkelmessungen an Landmarken im Gesichtsfeld eines On-Board-Sensors. Die Schätzwerte für die absolute Position und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs liefert ein neuer Algorithmus, das sogenannte Verbundwahrscheinlichkeitsdatenzuordnungs-Navigationsfilter. Dieser Algorithmus ist eine Weiterentwicklung aus der Mehrfachzielverfolgung. Bei jedem Zeitschritt werden alle möglichen Zuordnungen der detektierten Landmarken mit gespeicherten Navigations-Landmarken verglichen. Das kann eine effiziente Alternative zur Speicherung und Korrelation von vollständigen Landkarten sein.
Joint probabilistic data association for autonomous navigation
Verbundwahrscheinlichkeitsdatenzuordnung für die autonome Navigation
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems ; 29 , 4 ; 1275-1286
1993
12 Seiten, 2 Bilder, 3 Tabellen, 10 Quellen
Article (Journal)
English
Joint Probabilistic Data Association for Autonomous Navigation
Online Contents | 1993
|Joint probabilistic data association
TIBKAT | 1995
|Suboptimal Joint Probabilistic Data Association
Online Contents | 1993
|Suboptimal joint probabilistic data association
IEEE | 1993
|