Der Beitrag beschäftigt sich mit der Schätzung der kinematischen Zustandskomponenten eines Fahrzeuges bei autonomer Navigation mit Hilfe von Entfernungs- und Winkelmessungen an Landmarken im Gesichtsfeld eines On-Board-Sensors. Die Schätzwerte für die absolute Position und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs liefert ein neuer Algorithmus, das sogenannte Verbundwahrscheinlichkeitsdatenzuordnungs-Navigationsfilter. Dieser Algorithmus ist eine Weiterentwicklung aus der Mehrfachzielverfolgung. Bei jedem Zeitschritt werden alle möglichen Zuordnungen der detektierten Landmarken mit gespeicherten Navigations-Landmarken verglichen. Das kann eine effiziente Alternative zur Speicherung und Korrelation von vollständigen Landkarten sein.


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    Titel :

    Joint probabilistic data association for autonomous navigation


    Weitere Titelangaben:

    Verbundwahrscheinlichkeitsdatenzuordnung für die autonome Navigation


    Beteiligte:
    Dezert, J. (Autor:in) / Bar-Shalom, Y. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    1993


    Format / Umfang :

    12 Seiten, 2 Bilder, 3 Tabellen, 10 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch






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