Das Antriebs- und Steuerungssystem für einen sechsbeinigen Schreitroboter von 3200 kg Eigenmasse, 225 kg Nutzlast, 5 m Länge und 3,3 m Höhe, der sich in unebenem Gelände mit einer Geschwindigkeit von 2,25 bis 3,6 m pro sec bewegt, wird vorgestellt. Die Antriebsenergie wird von einer 67 kW Verbrennungskraftmaschine geliefert, mit Hilfe eines kompakten Schwungrades gespeichert und mit Hilfe von Hohlwellen den Hydrauliksystemen für die Steuerung und Bewegung der Beine zugeführt. Jedes Bein besitzt drei Freiheitsgrade und wird separat gesteuert. Das mathematische Modell für die Dynamik eines Viergelenkbeines wird hergeleitet und diskutiert. Der ASV (Adaptive Suspension Vehicle) genannte Schreitroboter arbeitet in sechs verschiedenen statisch stabilen Betriebsarten. Für die Steuerung eines Beins werden experimentelle Ergebnisse mit Simulationsergebnissen für verschiedene Betriebsarten verglichen und ausführlich diskutiert.
Power system of a multi-legged walking robot
Energieversorgungssystem für den Antrieb eines mehrbeinigen Schreitroboters
Robotics and Autonomous Systems ; 9 , 3 ; 149-163
1992
15 Seiten, 12 Bilder, 4 Tabellen, 14 Quellen
Article (Journal)
English
WALKING SYSTEM AND WALKING CONTROLLING METHOD FOR MULTI-LEGGED WALKING ROBOT
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2020
|Six Legged Walking Robot Simulation
British Library Conference Proceedings | 1993
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