Ein Fahrzeug lenken bedeutet, daß der Fahrer einen Pfad durch Preview plant und dann Abweichungen des Fahrzeugs von diesem Pfad über das Lenkrad ausregelt. Beim automatischen Fahren erfolgt diese Pfadverfolgung automatisch. Hier wird ein linearer UIO (unknown input observer) benutzt für die Lenksystem-Fehlerdiagnose. Ein wohlbekanntes Modell zur Beschreibung des automatischen Lenkens basiert auf den Größen Drehrate, Quergeschwindigkeit, Winkel zwischen Fahrzeugvektor und Tangente am geplanten Pfad sowie seitlicher Versatz (Offset) des Fahrzeugvektors zum geplanten Pfad. Der darauf basierende Beoachter arbeitet bei niedrigen und konstanten Geschwindigkeiten gut; das belegen Simulationen und Experimente. Bei höheren Geschwindigkeiten oder bei veränderlichen Geschwindigkeiten arbeitet dieser Beobachter aber aufgrund der auftretenden Nichtlinearitäten nicht mehr sehr gut. Der Beobachter ist in der Lage, Fehler am Lenkaktuator zu erkennen; er ist aber nicht in der Lage, Fehler am Offset- oder am Drehratensensor zu erkennen. Hier könnte eine zuätzliche Zustandsschätzung Abhilfe schaffen.


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    Title :

    Fault diagnosis in advanced vehicle steering


    Additional title:

    Fehlerdiagnose für zukünftige Lenksysteme


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    1998


    Size :

    3 Seiten, 9 Bilder



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Fault diagnosis in advanced vehicle steering

    Narayanan,V. / Rizzoni,G. / Ohio State Univ.,Columbus,US | Automotive engineering | 1998


    Fault Diagnosis Of Steering System For Advanced Vehicle Control Systems

    Rizzoni, Giorgio / Narayanan, Vijay | SAE Technical Papers | 1998


    Fault Diagnosis of Steering System for Advanced Vehicle Control Systems

    Narayanan, V. / Rizzoni, G. / Society of Automotive Engineers | British Library Conference Proceedings | 1998


    Fault diagnosis of steering system for advanced vehicle control systems

    Narayanan,V. / Rizzoni,G. / Ohio State Univ.,Columbus,US | Automotive engineering | 1998


    Dynamic steering lamp fault diagnosis system and method, vehicle body controller and vehicle

    ZHOU DONG / QIN MENGSU / HAN LINGTAO | European Patent Office | 2020

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