Ein Fahrzeug lenken bedeutet, daß der Fahrer einen Pfad durch Preview plant und dann Abweichungen des Fahrzeugs von diesem Pfad über das Lenkrad ausregelt. Beim automatischen Fahren erfolgt diese Pfadverfolgung automatisch. Hier wird ein linearer UIO (unknown input observer) benutzt für die Lenksystem-Fehlerdiagnose. Ein wohlbekanntes Modell zur Beschreibung des automatischen Lenkens basiert auf den Größen Drehrate, Quergeschwindigkeit, Winkel zwischen Fahrzeugvektor und Tangente am geplanten Pfad sowie seitlicher Versatz (Offset) des Fahrzeugvektors zum geplanten Pfad. Der darauf basierende Beoachter arbeitet bei niedrigen und konstanten Geschwindigkeiten gut; das belegen Simulationen und Experimente. Bei höheren Geschwindigkeiten oder bei veränderlichen Geschwindigkeiten arbeitet dieser Beobachter aber aufgrund der auftretenden Nichtlinearitäten nicht mehr sehr gut. Der Beobachter ist in der Lage, Fehler am Lenkaktuator zu erkennen; er ist aber nicht in der Lage, Fehler am Offset- oder am Drehratensensor zu erkennen. Hier könnte eine zuätzliche Zustandsschätzung Abhilfe schaffen.
Fault diagnosis in advanced vehicle steering
Fehlerdiagnose für zukünftige Lenksysteme
Automotive Engineering International ; 106 , 8 ; 35-37
1998
3 Seiten, 9 Bilder
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Fault diagnosis in advanced vehicle steering
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