Yra daug metodų pagal kuriuos robotas gali susiorientuoti aplinkoje ir atpažinti objektus. Dauguma atvejų jie yra gana sudėtingi, reikalaujantys nemažai mobilaus roboto energetinių resursų. Todėl, kai mobiliam robotui yra pavesta savarankiškai atlikti užduotį, dėmesys telkiamas į galimų nenumatytų situacijų prie pagrindinio tikslo sprendimą. Visa kita mobilaus roboto veikla, kol pasieks galutinį tikslą, yra kaip papildoma, kurią robotas turės atlikti judėdamas. Laiptų atpažinimas iš esmės ir yra mobilaus roboto papildoma veikla pakeliui į galutinį tikslą, bet jų atpažinimas yra labai svarbus. Mobilus robotas, neatpažinęs laiptų, niekada neužlips į sekantį aukštą, vadinasi, ir galutinis tikslas niekada nebus pasiektas. Atpažinęs klaidingai ir pradėjęs lipti, jis gali nukristi ar lipimo procedūrą tiek kartų bandys kartoti, kol išeikvos visą energijos elementą. Todėl šioje publikacijoje nagrinėjama galimybė atpažinti laiptus pagal jų pakopų matmenis, remiantis statistiniais laiptų pakopų duomenis, kai judėdamas mobilus robotas lazeriniu skeneriu analizuoja aplinką. ; There are many methods that may be used by a robot to orientate itself in the environment and recognize objects. In most cases they are rather complicated, requiring substantial power resources of a mobile robot. Therefore, when a mobile robot is assigned to perform a task independently, the attention is concentrated on the solving of possible unforeseen situations accompanying the main goal. All other activity of a mobile robot, until it reaches its final goal, is supplementary and must be performed by a robot in the course of movement. Recognition of stairs essentially is a mobile robot’s supplementary activity on the way to the main goal, but their recognition is very important. Not having recognized stairs a mobile robot would never be able to climb to the next floor, which means that the final goal would never be reached. If it recognizes wrongly and starts to climb, it may fall down or will attempt the climbing procedure many times until it consumes all power in its cell. Therefore, in this publication a possibility to recognize stairs according to dimensions of their steps, with reference to statistical stair step data, when a moving mobile robot analyzes the surrounding environment with a laser scanner, is analyzed.
Recognition of stairs without railings according to step attributes, performed by mobile robot moving inside building ; Mobilaus roboto, judančio pastato viduje, beturėklinių laiptų atpažinimas pagal pakopos požymius
01.01.2012
LT-eLABa-0001:J.04~2012~ISSN_1648-8776.N_1_34.PG_189-192 ; http://vddb.laba.lt/fedora/get/LT-eLABa-0001:J.04~2012~ISSN_1648-8776.N_1_34.PG_189-192/DS.002.1.01.ARTIC
Aufsatz (Zeitschrift)
Elektronische Ressource
Englisch
DDC: | 629 |
Mobile robot moving platform capable of climbing stairs
Europäisches Patentamt | 2022
|