Es wird ein Verfahren zum Steuern eines Regalbediengeräts (1) beschrieben, das ein einen Mast (5) tragendes Fahrgestell (3) mit einem Fahrantrieb (4), eine entlang des Masts (5) mit Hilfe eines Hubantriebs (10) verfahrbare Lastaufnahme (6) und eine Steuereinrichtung (11) für den Fahr- und den Hubantrieb (4, 10) umfasst, wobei der Fahr- und der Hubantrieb (4, 10) mit das dynamische Verhalten des Regalbediengeräts (1) berücksichtigenden Sollwerten zur Verlagerung des Fahrgestells (3) und der Lastaufnahme (6) entsprechend der durch die jeweilige Ausgangs- und Endlage sowie die jeweilige Last (7) bestimmten Vorgaben angesteuert wird. Um vorteilhafte Steuerungsbedingungen zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass die für die Steuerung der Fahr- und Hubantriebe (4, 10) entsprechend den Vorgaben benötigten Sollwerte numerisch anhand eines Simulationsmodells des Regalbediengeräts (1) für alle Vorgabenkombinationen berechnet und unter Zuordnung zu den einzelnen Vorgabenkombinationen tabellarisch abgespeichert werden und dass zur Verlagerung des Fahrgestells (3) und der Lastaufnahme (6) entsprechend einer Vorgabenkombination die Steuereinrichtung (11) die Fahr- und Hubantriebe (4, 10) mit den für diese Vorgabenkombination tabellarisch abgespeicherten Sollwerten ansteuert.
The invention relates to a method for controlling a rack operating device (1). The rack operating device comprises: a chassis (3), which bears a mast (5) and which has a traversing drive (4); a load holder (6), which can be moved along the mast (5) by means of a lifting drive (10); and a control device (11) for the traversing and lifting drives (4, 10). The traversing and lifting drives (4, 10) are controlled by means of target values, which take into account the dynamic behaviour of the rack operating device (1), in order to move the chassis (3) and the load holder (6) in accordance with the specifications determined by the particular initial position and end position and the particular load (7). In order to create advantageous control conditions, it is proposed that the target values required for the control of the traversing and lifting drives (4, 10) in accordance with the specifications are calculated numerically on the basis of a simulation model of the rack operating device (1) for all specification combinations and are stored in tabular form with assignment to the individual specification combinations and that the control device (11), in order to move the chassis (3) and the load holder (6) in accordance with a specification combination, controls the traversing and lifting drives (4, 10) by means of the target values stored in tabular form for said specification combination.
Verfahren zum Steuern eines Regalbediengeräts
15.09.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS |
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