Verfahren zum Schätzen der Fahrzeuggeschwindigkeit für ein Fahrzeug unter Verwendung eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) (12) einer einzelnen Antenne, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass:eine Absolutgeschwindigkeit und ein Kursfahrtrichtungswinkel des Fahrzeugs unter Verwendung des GPS (12) einer einzelnen Antenne gemessen werden;Gierraten des Fahrzeugs unabhängig von dem GPS (12) gemessen werden;eine integrierte Gierrate des Fahrzeugs als Funktion der gemessenen Gierraten über einer Zeitperiode berechnet wird;ein Gierwinkel als Funktion eines initialisierten Gierwinkels und der integrierten Gierrate ermittelt wird;ein Seitenschlupfwinkel als Funktion des Gierwinkels und des Kursfahrtrichtungswinkels, der durch das GPS (12) bereitgestellt wird, berechnet wird;die Fahrzeuggeschwindigkeit als Funktion der Absolutgeschwindigkeit und des Seitenschlupfwinkels ermittelt wird; unddie Fahrzeuggeschwindigkeit für eine Fahrzeugdynamiksteueranwendung bereitgestellt wird,wobei das Verfahren ferner die Schritte umfasst, dass:eine Verzögerung der GPS-Messungen als Ergebnis der Verarbeitungszeit eines empfangenen GPS-Signals ermittelt wird;Sensormessungen gepuffert werden, die durch Fahrzeugsensoren (14) bereitgestellt werden;den Sensormessungen ein Zeitstempel zugeordnet wird;eine diskrete Fahrzeuggeschwindigkeit für jeden Zeitstempel über der Periode der Verzögerung ermittelt wird, wobei jede diskrete Fahrzeuggeschwindigkeit als Funktion der berechneten Fahrzeuggeschwindigkeit und der gepufferten Sensormessungen bei jedem Zeitstempel ermittelt wird,wobei das Puffern der Sensormessungen umfasst, dass bei jedem Zeitstempel eine Beschleunigung des Fahrzeugs gepuffert wird, wobei die Beschleunigung eine Längsbeschleunigung umfasst, wobei die Längsbeschleunigung durch die folgende Formel dargestellt wird:wobei adie Längsbeschleunigung ist, v̇die Längsgeschwindigkeit am Schwerpunkt des Fahrzeugs ist, reine Gierrate an einem Sensorort ist, ader systematische Fehler der Längsbeschleunigung des Sensors ist, g die Schwerkraft ist, θ der Straßengradient ist und wdas Längsbeschleunigungsmesserrauschen ist,wobei eine Fahrzeuglängsgeschwindigkeit bei einem jeweiligen Zeitstempel durch die folgende Formel dargestellt wird:wobei v̂(t) die Längsgeschwindigkeit bei Zeitstempel k+1 ist, v̂(t) die Längsgeschwindigkeit bei Zeitstempel k ist, Tder Zeitstempel bei einem jeweiligen k ist, rdie gemessene Gierrate ist, adie Längsgeschwindigkeit bei Zeitstempel k ist, v̂(t) die Quergeschwindigkeit bei Zeitstempel k ist, G die Schwerkraft ist und θ der Straßengradient ist,wobei eine Fahrzeuglängsgeschwindigkeit eines aktuellen Zeitstempels auf einer Synchronisation der gemessenen GPS-Messungen und der Sensormessungsdaten basiert und durch die folgende Formel dargestellt wird:wobei v̂(t) die Längsgeschwindigkeit zur Zeit t ist, v̂(t) die Längsgeschwindigkeit bei jedem Zeitstempel i ist, Tdie Zeit bei jedem Zeitstempel i ist, rdie gemessene Gierrate zum Zeitpunkt i ist, ax,i die Längsbeschleunigung bei jedem Zeitstempel i ist, v̂(t) die Quergeschwindigkeit bei jedem Zeitstempel i ist, g die Schwerkraft ist und θ der Straßengradient bei jedem Zeitstempel i ist.
A method is provided for estimating vehicle velocity for a vehicle using a single-antenna global positioning system (GPS). An absolute speed and a course angle of the vehicle is measured using the single-antenna GPS. The yaw rates of the vehicle are measured independently of the GPS. An integrated yaw rate of the vehicle is calculated as a function of the measured yaw rates over a period of time. A yaw angle is determined as a function of a reference yaw angle and the integrated yaw rate. Aside slip angle is calculated as a function of the estimated yaw angle and the course angle provided by the GPS. The vehicle velocity is determined as a function of the absolute speed and the side slip angle. The vehicle velocity is provided to a vehicle dynamic control application.
Durch GPS verbesserte Fahrzeuggeschwindigkeitsschätzung
09.05.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Verbrauchsreduktion durch verbesserte Fahrzeugeffizienz
Kraftfahrwesen | 2011
|Verbrauchsreduktion durch verbesserte Fahrzeugeffizienz
Tema Archiv | 2011
|Verbesserte Fuellstoffkompatibilitaet durch Organosilane
Kraftfahrwesen | 2007
|Verbesserte Kundenbeziehungen durch QFD
IuD Bahn | 1999
|Verbesserte Energieeffizienz durch radialeinstellendes Fahrwerk
IuD Bahn | 2006
|