Kalibrierungsverfahren der extrinsischen Eigenschaften einer fest mit der Windschutzscheibe (3) eines Kraftfahrzeugs (1) verbundenen Kamera (4), um in einer Bildebene Szenen zu erfassen, die sich im Bereich des Bodens vor dem Fahrzeug abspielen, wobei das Kalibrierungsverfahren darin besteht:- vor dem Fahrzeug (1) eine Messlatte (5) zu positionieren, auf der n Zielpunkte (6-8) realisiert und markiert sind, mit n ≥ 3,- jeden der auf der Messlatte (5) markierten Zielpunkte (6-8) zu erfassen, und durch die Auflösung eines Systems von nicht-linearen Gleichungen mit sechs Unbekannten, die aus drei Translationskomponenten und drei Rotationskomponenten bestehen, die Beziehungen zu berechnen, die es ermöglichen, die Positionierung eines Punkts vor dem Fahrzeug (1) mit gegebenen Koordinaten in der Bildebene der Kamera (4) zu berechnen, und das Kalibrierungsverfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass:- eine Messlatte (5) verwendet wird, deren Zielpunkte (6-8) je auf einer vorbestimmten Höhe bezüglich des Bodens (S) positioniert und entlang einer Achse (d) ausgerichtet sind,- die Kamera (4) so an der Windschutzscheibe (3) befestigt wird, dass die Kamera einen Brennpunkt aufweist, der sich auf einer bestimmten Höhe (hc) bezüglich der unteren Mantellinie der Luftreifen (2) des Fahrzeugs (1) erstreckt, die auf dem Boden (S) aufliegen,- und eine der Translationskomponenten ausgehend vom Wert der Höhe jedes Zielpunkts (6-8) und der Höhe (hc) der Kamera (4) zur Auflösung des Systems nicht-linearer Gleichungen bestimmt wird.
Verfahren zur Kalibrierung der extrinsischen Eigenschaften einer fest mit einer Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeugs verbundenen Kamera
27.12.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G03B APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM , Geräte oder Anordnungen zum Aufnehmen, Projizieren oder Betrachten von Fotografien / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
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