Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Ermittlung einer Soll-Trajektorie für die Steuerung und/oder Regelung der Quer-/Längsführung eines Fahrzeugs. Insbesondere wird ein Verfahren beschrieben, welches das Detektieren von ein oder mehreren Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs, auf Basis von Umfelddaten umfasst. Desweiteren umfasst das Verfahren das Durchführen einer globalen Planung, um in Abhängigkeit von den ein oder mehreren detektierten Objekten eine Vielzahl von potentiell möglichen Fahrmanövern zu ermitteln, sowie das Auswählen eines Fahrmanövers aus der Vielzahl von potentiell möglichen Fahrmanövern. Außerdem umfasst das Verfahren das Durchführen einer lokalen Planung, um für das ausgewählte Fahrmanöver eine Soll-Trajektorie für die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu ermitteln.
Kollisionsfreie Quer-/Längsführung eines Fahrzeugs
04.02.2016
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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