Störgrößenbeobachter (DO1) für die Erzeugung von einem Kompensationssignal (κ) zur Kompensation von Störungen (Z) auf die Querführung eines Fahrzeugs (FZGs), so dass das Kompensationssignal (κ) unabhängig von einem Handmoment (M) auf eine Lenkung des Fahrzeugs (FZG) ist, wobei der Störgrößenbeobachter (DO1) eingerichtet ist,- ein erstes Eingangssignal zu ermitteln, wobei das erste Eingangssignal an einem ersten Punkt nach einer Regelstrecke (G, G) eines Reglers (BFR, FFR) der Querführung des Fahrzeugs (FZG) erfasst wird;- basierend auf dem ersten Eingangssignal ein erstes Vergleichssignal zu erzeugen;- ein zweites Eingangssignal zu ermitteln, wobei das zweite Eingangssignal an einem zweiten Punkt innerhalb der Regelstrecke (G, G) des Reglers (BFR, FFR) nach Einwirken des Handmoments (M) auf eine Lenkung des Fahrzeugs (FZG) erfasst wird;- basierend auf dem zweiten Eingangssignal ein zweites Vergleichssignal zu erzeugen; und- basierend auf dem ersten und zweiten Vergleichssignal das Kompensationssignal (κ) zu erzeugen.
Stationär genaue und kooperative Trajektorienfolgeregelung
18.07.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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