Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung (2) eines Kraftwagens (1), welche ein Navigationssystem (4) mit wenigstens einem Positionssensor (5) und einer digitalen Landkarte, sowie wenigstens einen Umgebungssensor (6) umfasst, mit einem zufälligen Bestimmen (11) einer Vielzahl von Partikelpunkten in einem Zustandsraum, welcher einen Ortsraum und einen Ausrichtungsraum umfasst, um einen durch das Navigationssystem (4) vorgegebenen Punkt in dem Zustandsraum gemäß einer vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsverteilung durch die Fahrerassistenzeinrichtung (2), wobei die Partikelpunkte mögliche Aufenthaltsorte (x1, x2, x3, x4, x5, x6, x7, x8) und mögliche Orientierungen (r1, r2, r3, r4, r5, r6, r7, r8) des Kraftwagens (1) repräsentieren, mit einem Erfassen (12) von Messdaten durch zumindest einen der Umgebungs- und/oder Positionssensoren (5, 6); mit einem Auswerten (13) der erfassten Messdaten durch die Fahrerassistenzeinrichtung (2); mit einem Überprüfen (14) durch die Fahrerassistenzeinrichtung (2), ob die ausgewerteten Messdaten eine Bewegung des Kraftwagens (1) repräsentieren, und bei einem positiven Ergebnis des Überprüfens mit einem Verschieben (15) der Partikelpunkte im Zustandsraum entsprechend der von den Messdaten repräsentierten Bewegung, sowie mit einem Wichten zumindest eines der Partikelpunkte in Abhängigkeit der ausgewerteten Messdaten gemäß einer vorbestimmten Vorschrift und mit einem Abschätzen eines tatsächlichen Aufenthaltsortes (X) und einer tatsächlichen Orientierung (R) des Kraftwagens (1) aus den Partikelpunkten unter Berücksichtigung jeweiliger zugehöriger Wichtungswerte, um eine Positionsbestimmung für einen Kraftwagen zu verbessern.
Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftwagens, sowie Fahrerassistenzeinrichtung für einen Kraftwagen
03.12.2015
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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