Verfahren zur Regelung des Knickwinkels (γ) bei der Rückwärtsfahrt eines Fahrzeuggespanns (1), umfassend ein Zugkraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Anhänger (3), mittels eines ersten Knickwinkelreglers (6,6.1), welcher einen Soll-Lenkeinschlag (δsoll) von wenigstens einem lenkbaren Rad (5a,5b) des Zugfahrzeugs (2) bestimmt und über einen Lenkaktuator des Zugkraftfahrzeugs (2) regelt, um einen vorgegebenen Soll-Knickwinkel (γsoll) des Fahrzeuggespanns (1) zu erreichen, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungsgeschwindigkeit des Knickwinkels (γ) derart begrenzt wird, dass die maximal verfügbare Stellgeschwindigkeit des Lenkaktuators ausreicht, so dass die Bewegung des mindestens einen Anhängers (3), insbesondere über einen vorgegebenen Fahrgeschwindigkeitsbereich des Fahrzeuggespanns (1), dem Soll-Knickwinkel (γsoll) folgt.
A method for controlling articulation angle during reversing of a vehicle combination, comprising a tractor motor vehicle having at least one trailer, uses a first articulation angle controller, which determines an intended steering lock from at least one steerable wheel of the tractor vehicle and controls the same via a steering actuator of the tractor motor vehicle, in order to achieve a predefined intended articulation angle of the vehicle combination. The rate of change of the articulation angle is limited in such a way that the maximum available setting speed of the steering actuator is sufficient, such that the movement of the at least one trailer follows the intended articulation angle, in particular over a predefined range of speed of travel of the vehicle combination.
Verfahren zur Regelung eines Knickwinkels
25.03.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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