Verfahren (400) zur Ermittlung einer Trajektorie (112) für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (400) umfasst,- Ermitteln (401) eines approximierten Endzeitpunkts für ein Ende des Fahrmanövers, wobei zur Ermittlung des approximierten Endzeitpunkts eine vorläufige Trajektorie ermittelt wird, die auf einer Trajektorienform basiert, die eine reduzierte Komplexität im Vergleich zu einer Trajektorienform der zu ermittelnden Trajektorie aufweist;- Ermitteln eines Ziel-Endzustands des Fahrzeugs (100), wobei der Ziel-Endzustand eine Querablage des Fahrzeugs (100) am Ende des Fahrmanövers umfasst;- Begrenzen (402) eines Suchraumes (121, 122) zur Ermittlung der Trajektorie (112) in Abhängigkeit von dem approximierten Endzeitpunkt und dem Ziel-Endzustand;- Ermitteln (403) der Trajektorie (112) unter Verwendung des begrenzten Suchraumes (121, 122); und- Steuern und/oder Regeln einer Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie (112).
Aufwandsreduzierte Trajektorienplanung für ein Fahrzeug
08.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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