Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen (50–53). Eine Plan- (20) und eine Wunschtrajektorie (21) werden von einem ersten Kraftfahrzeug (50) übermittelt an ein zweites Kraftfahrzeug (51–53). In dem zweiten Kraftfahrzeug (51–53) wird eine Plantrajektorie (23) des zweiten Kraftfahrzeugs (51–53) verglichen mit der Wunschtrajektorie (21) des ersten Kraftfahrzeugs (50). Sofern ein Anpassungskriterium (29) erfüllt ist, wird die Plantrajektorie (23) des zweiten Kraftfahrzeugs (51–53) angepasst zu einer angepassten Plantrajektorie (27). Die Plan- und Wunschtrajektorien (20, 21) des ersten Kraftfahrzeugs (50) sind vereinbar mit einer strategischen Trajektorie (22) des ersten Kraftfahrzeugs (50). Die Plan- (23) und eine Wunschtrajektorie (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (51–53) sind vereinbar mit einer strategischen Trajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs (51–53). Die Plantrajektorien (20, 23) des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs (50–53) sind zueinander kollisionsfrei. Das Anpassungskriterium (29) ist, dass die empfangene Wunschtrajektorie (21) des ersten Kraftfahrzeugs (50) mit der Plantrajektorie (23) des zweiten Kraftfahrzeugs (51–53) kollidiert und durch das Anpassen eine Gesamtkostenfunktion (30) optimiert wird, die zumindest Kostenfunktionen des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs (50–53) umfasst.
A method for the decentralized coordination of driving maneuvers of at least two motorized transportation vehicles. A planned trajectory and a desired trajectory are transferred from a first motorized transportation vehicle to a second motorized transportation vehicle. In the second motorized transportation vehicle, a planned trajectory of the second motorized transportation vehicle is compared with the desired trajectory of the first motorized transportation vehicle. The planned trajectory of the second motorized transportation vehicle is adapted in response to satisfaction of adaptation criterion. The planned and desired trajectories of the first motorized transportation vehicle are combined with a strategic trajectory of the first motorized transportation vehicle. The planned trajectory and a desired trajectory of the second motorized transportation vehicle are combined with a strategic trajectory of the second motorized transportation vehicle. The planned trajectories of the first and second motorized transportation vehicles are collision-free with respect to one another.
Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern
11.05.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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