Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen von kontinuierlichen Abbildungen eines gespeicherten dreidimensionalen Umfeldmodells (31) eines Fahrzeugs (21). Ein Kamerabild wird erzeugt und auf eine Projektionsfläche (32a) in dem Umfeldmodell (31) projiziert. Kontinuierlichen Abbildungen der Projektionsfläche (32a) werden mittels einer beweglichen virtuellen Kamera (33) erzeugt und ausgegeben. Die virtuelle Kamera (33) weist eine Menge (M1, M2, M3) von Kameraparametern auf, deren Elemente eine Kameraposition (P1, P2, P3) der virtuellen Kamera (33) und eine optische Achse (A1, A2, A3) der virtuellen Kamera (33) umfassen, wobei die Menge (M1, M2, M3) von Kameraparametern entlang eines ersten Bewegungspfades (W1) zwischen einer ersten und einer zweiten Menge (M1, M2) von Kameraparametern interpoliert wird, und entlang eines zweiten Bewegungspfades (W2) zwischen der zweiten und einer dritten Menge (M2, M3) interpoliert wird. Die optische Achse (A2) der zweiten Menge (M2) verläuft durch einen Achsenpunkt (y2), welcher auf einer Verbindungsstrecke (S) zwischen einem ersten Bezugspunkt (y1) und einem zweiten Bezugspunkt (y3) liegt, wobei der erste Bezugspunkt (y1) auf der optischen Achse (A1) der ersten Menge (M1) und der zweite Bezugspunkt (y3) auf der optischen Achse (A3) der dritten Menge (M3) liegt.
Verfahren und Fahrzeugsteuersystem zum Erzeugen von Abbildungen eines Umfeldmodells und entsprechendes Fahrzeug
28.12.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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