Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vorhersage eines Fahrbahnverlaufs (10) einer Fahrbahn (11) in einer Umgebung (12) eines Fahrzeugs (13). In einem Schritt (S1) des Verfahrens wird erstes Modell (21) für den Fahrbahnverlauf (10) bezüglich eines Referenzkoordinatensystems zu einem ersten Zeitpunkt (t1) bereitgestellt. In einem weiteren Schritt (S2) wird ein zweites Modell (22) für den Fahrbahnverlauf (10) bezüglich des Referenzkoordinatensystems zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) basierend auf dem ersten Modell (21) für den Fahrbahnverlauf (10) und einer Positionsänderung des Fahrzeugs (13) zwischen dem ersten Zeitpunkt (t1) und dem zweiten Zeitpunkt (t2) bereitgestellt. In einem weiteren Schritt (S3) werden Messdaten (16) bezüglich eines Objektes (14) in der Umgebung (12) des Fahrzeugs (13) durch eine Sensoreinheit (30) ermittelt. In einem weiteren Schritt (S4) werden Messdaten (16) dem zweiten Modell (22) für den Fahrbahnverlauf (10) zugeordnet. In einem weiteren Schritt (S5) wird ein Modellierungsfehler des zweiten Modells (22) für den Fahrbahnverlauf (10) basierend auf einer Abweichung des zweiten Modells (22) für den Fahrbahnverlauf (10) von den zugeordneten Messdaten (16) minimiert, um somit ein optimiertes Modell (23) für den Fahrbahnverlauf (10) zum zweiten Zeitpunkt (t2) zu erhalten (S5). Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem (32) für ein Fahrzeug (13) sowie ein Fahrzeug (13) mit einem Fahrerassistenzsystem (32).
Verfahren zur Vorhersage eines Fahrbahnverlaufs einer Fahrbahn
04.01.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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