Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Plantrajektorie für ein Kraftfahrzeug (50), umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von bereitgestellten Umfelddaten eines Umfelds (60) des Kraftfahrzeugs (50), Bereitstellen eines Zustandsraumes (11) für einen vorgegebenen Planungshorizont, wobei der Zustandsraum (11) mehrere Zustände (10) des Kraftfahrzeugs (50) in dem durch die Umfelddaten beschriebenen Umfeld (60) umfasst, Auswählen einer Teilmenge der mehreren Zustände (10) aus dem Zustandsraum (11) auf Grundlage mindestens eines Auswahlkriteriums, Erstellen eines Suchgraphens (30), wobei die ausgewählten Zustände (10) jeweils Knoten des Suchgraphen (30) repräsentieren, Zerlegen des Suchgraphen (30) in mindestens zwei zeitlich oder örtlich aufeinander folgende Teilbereiche (15, 16), wobei nachfolgend sukzessiv für jeden der mindestens zwei zeitlich oder örtlich aufeinander folgenden Teilbereiche (15, 16) mehrere Trajektorienkandidaten (17, 20, 21) parallel berechnet und anhand mindestens eines Bewertungskriteriums in jedem der Teilbereiche (15, 16) bewertet werden, und im Anschluss: Zusammenstellen einer Plantrajektorie für den vorgegebenen Planungshorizont aus einzelnen berechneten Trajektorienkandidaten (17, 20, 21), wobei diejenigen über die Teilbereiche (15, 16) hinweg miteinander verbundenen Trajektorienkandidaten (17, 20, 21) ausgewählt werden, deren Bewertungen in der Summe den höchsten Wert ergeben.
Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Plantrajektorie für ein Kraftfahrzeug
03.08.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
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