Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Ermitteln einer Bewegung einer omnidirektionalen Plattform (1), insbesondere eines omnidirektional mobilen Roboters, umfasst die Schritte: Erfassen (S10) einer Bewegung eines ersten und eines zweiten Rades (11, 14) eines ersten Radpaares ((11, 14)) und eines ersten und eines zweiten Rades (12, 13) eines zweiten Radpaares ((12, 13)) der Plattform; und Ermitteln (S41, S42, S51, S52) einer Bewegung der Plattform wenigstens in einem Schlupfbetriebsmodus auf Basis der erfassten Bewegung wenigstens des zweiten Rades (14) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares, falls ein Schlupf des ersten Rades (11) des ersten Radpaares größer als ein Schlupf des zweiten Rades (14) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares ist; wenigstens des ersten Rades (11) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares, falls ein Schlupf des zweiten Rades (14) des ersten Radpaares größer als ein Schlupf des ersten Rades (11) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares ist; wenigstens des zweiten Rades (13) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares, falls ein Schlupf des ersten Rades (12) des zweiten Radpaares größer als ein Schlupf des zweiten Rades (13) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares ist; und wenigstens des ersten Rades (12) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares, falls ein Schlupf des zweiten Rades (13) des zweiten Radpaares größer als ein Schlupf des ersten Rades (12) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares ist.
Ermittlung von Bewegungen omnidirektionaler Plattformen
21.03.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |