Ein Vertrauenswert wird für Daten bestimmt, die für ein Spurunterstützungsuntersystem in einem Fahrzeug gesammelt werden. Für einen Abschnitt einer Fahrbahn wird eine Abschnittskrümmung identifiziert, wenn der Vertrauenswert unter einer Vertrauenswertschwelle liegt. Die Abschnittskrümmung beinhaltet mindestens einen Abschnittsstartpunkt und mindestens einen Abschnittsendpunkt. Die Abschnittskrümmung basiert mindestens teilweise auf einem Kurswinkel, wobei der Kurswinkel einen Winkel zwischen einer projizierten Fahrlinie des Fahrzeugs und einem Liniensegment von einer Fahrzeugposition zum Abschnittsendpunkt definiert. Mindestens teilweise auf Basis der identifizierten Abschnittskrümmung wird eine Strecke bis zu einer Spurgrenze vorausgesagt. Mindestens teilweise auf Basis der vorausgesagten Strecke bis zur Spurgrenze werden ein oder mehrere Fahrzeuguntersysteme betätigt.
A confidence value is determined for data collected for a lane assist subsystem in a vehicle. A section curvature is identified for a section of a roadway when the confidence value is below a confidence value, threshold. The section curvature includes at least one section start point and at least one section end point. The section curvature is based at least in part on a heading angle, the heading angle defining an angle between a projected line of travel of the vehicle and a line segment from a vehicle position to the section end point. A distance to a lane boundary is predicted based at least in part on the identified section curvature. One or more vehicle subsystems is actuated based at least in part on the predicted distance to the lane boundary.
VERBESSERTER FAHRZEUGBETRIEB
09.11.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch