Vorrichtung (10) zum automatisierten, teilautomatisierten oder assistierenden Rangieren eines Kraftfahrzeugs von einem Standpunkt (SP) zu einer 3D-Zielposition (ZP), umfassend eine Mono-Kamera (11) und eine Auswerte- und Steuereinheit (12), wobei die Auswerte- und Steuereinheit (12) mindestens einen Structure from Motion-Algorithmus aufweist, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (12) derart ausgebildet ist, eine Rangier-Trajektorie (R) zu berechnen, wobei die Rangier-Trajektorie (R) derart ausgebildet ist, dass die Mono-Kamera (11) die Zielposition (ZP) aus mindestens zwei unterschiedlichen Blickrichtungen erfasst, wobei die Blickrichtungen derart gewählt sind, dass die 3D-Bestimmung des Structure from Motion-Algorithmus optimiert wird, wobei die Rangier-Trajektorie (R) aus drei Teil-Trajektorien (1-3) zusammengesetzt ist, wobei eine erste Teil-Trajektorie (1) vom Startpunkt (SP) zu einem ersten Zwischenpunkt (ZP1) führt, eine zweite Teil-Trajektorie (2) vom ersten Zwischenpunkt (ZP1) zu einem zweiten Zwischenpunkt (ZP2) führt und die dritte Teil-Trajektorie (3) vom zweiten Zwischenpunkt (ZP2) zum Zielpunkt (ZP) führt, wobei mindestens die erste Teil-Trajektorie (1) oder mindestens die zweite Teil-Trajektorie (2) derart ausgebildet ist, dass die Mono-Kamera (11) die Zielposition (ZP) aus mindestens zwei unterschiedlichen Blickrichtungen erfasst, wobei die Blickrichtungen derart gewählt sind, dass die 3D-Bestimmung des Structure from Motion-Algorithmus optimiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Zwischenpunkt (ZP1) die Zielposition (ZP) ist.
An apparatus for automated, partly automated or assisted maneuvering of a motor vehicle from a start point to a 3D target position including a mono camera and an evaluation and control unit, wherein the evaluation and control unit has at least one structure-from-motion algorithm, wherein the evaluation and control unit calculates a maneuvering trajectory composed of three partial trajectories, wherein a first partial trajectory leads from the start point to a first intermediate point, a second partial trajectory leads from the first to a second intermediate point, and the third partial trajectory leads from the second intermediate point to the target point, wherein at least the first or at least the second partial trajectory is embodied so the mono camera captures the target position from at least two different viewing directions, wherein the viewing directions are selected so the 3D determination of the structure-from-motion is optimized.
Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten, teilautomatisierten oder assistierenden Rangieren eines Kraftfahrzeugs
30.04.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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