System zum Fahren eines autonomen Fahrzeugs (102), umfassend:eine Kamera (104a, 104b, 104c), die für den Erhalt eines Bildes (200) eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (102) konfiguriert ist;eine Betätigungsvorrichtung (112) zum Steuern eines Bewegungsparameters des Fahrzeugs (102); undeinen Prozessor (116), konfiguriert zum:Auswählen einer Vielzahl von Kontextbereichen (202) innerhalb des Bildes (200), wobei jeder Kontextbereich (202) einen Erfassungsbereich darin enthält;Bestimmen einer Vielzahl von Vorschlagsbereichen für das Zielobjekt (210, 212, 214, 216) aus der Vielzahl der Kontextbereiche (202);Schätzen eines Konfidenzniveaus, das die Anwesenheit von mindestens einem Teil des Zielobjekts (210, 212, 214, 216) in dem Erfassungsbereich anzeigt und Auswählen von Vorschlagsbereichen, deren Konfidenzniveau größer als ein ausgewählter Schwellenwert ist;Zusammenführen der ausgewählten Vorschlagsbereiche, um einen zusammengeführten Bereich zu bilden;Bestimmen eines Begrenzungsrechtecks für den zusammengeführten Bereich;Bestimmen eines Vorschlagsbereichs aus dem Begrenzungsrechteck, wenn das Konfidenzniveau größer als ein ausgewählter Schwellenwert ist;Bestimmen eines Parameters des Zielobjekts (210, 212, 214, 216) innerhalb des Begrenzungsrechtecks; undSteuern der Betätigungsvorrichtung (112), um einen Parameter der Bewegung des Fahrzeugs (102) basierend auf dem Parameter des Zielobjekts (210, 212, 214, 216) zu ändern.
A vehicle, system and method of driving of an autonomous vehicle. The vehicle includes a camera for obtaining an image of a surrounding region of the vehicle, an actuation device for controlling a parameter of motion of the vehicle, and a processor. The processor selects a context region within the image, wherein the context region including a detection region therein. The processor further estimates a confidence level indicative of the presence of at least a portion of the target object in the detection region and a bounding box associated with the target object, determines a proposal region from the bounding box when the confidence level is greater than a selected threshold, determines a parameter of the target object within the proposal region, and controls the actuation device to alter a parameter of motion of the vehicle based on the parameter of the target object.
SYSTEM ZUM FAHREN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS SOWIE DAMIT AUSGESTATTETES FAHRZEUGS
07.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
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