Verfahren zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug (F), wobei dem Fahrzeug (F) ein Abstandssensor (S1) zugeordnet ist, und bei dem Verfahren- ein Fusionsobjektdatensatz bereitgestellt wird, umfassend Fusionsobjektdaten, die jeweils repräsentativ sind für ein in der Umgebung des Fahrzeugs (F) ermitteltes Fusionsobjekt (OF),- ein Richtungskennwert ermittelt wird, der repräsentativ ist für einen Winkel (α), den eine Messrichtung (M) des Abstandssensors (S1) im bestimmungsgemäßen Betrieb mit einer vorgegebenen Bezugsachse (x) eines vorgegebenen Referenzkoordinatensystems (R) des Fahrzeugs (F) einschließt,- ein Abstandsmesswert (d) des Abstandssensors (S1) erfasst wird,- abhängig von dem Abstandsmesswert (d) und dem Richtungskennwert ein Fusionsobjekt (OF) ermittelt wird, dem der Abstandsmesswert (d) und der Richtungskennwert zugeordnet werden, wobei- abhängig von den Fusionsobjektdaten jeweils ein Abstandskennwert (d̂) ermittelt wird, der repräsentativ ist für einen Abstand in Messrichtung (M) zwischen dem Abstandssensor (S1) und je einem in der Umgebung des Fahrzeugs (F) ermittelten Fusionsobjekt (OF) und-jeweils eine Abweichung (εd) zwischen dem jeweiligen Abstandskennwert (d̂) und dem Abstandsmesswert (d) ermittelt wird, wobei nur im Falle, dass die Abweichung (εd) geringer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, der Abstandsmesswert (d) und der Richtungskennwert einem Fusionsobjekt (OF) zugeordnet werden und- abhängig von dem Abstandsmesswert (d), dem Richtungskennwert und den entsprechenden Fusionsobjektdaten ein innoviertes Fusionsobjekt ermittelt wird.
A method and apparatus for sensor data fusion for a vehicle as well as a vehicle, a computer program, and a computer-readable storage medium are disclosed. A distance sensor (S1) is associated with the vehicle (F), and wherein in the method: fusion object data is provided which is representative of a fusion object (OF) determined in the vicinity of the vehicle (F); a directional characteristic value is determined which is representative of an angle (α) of the measurement direction (M) of the distance sensor (S1); a distance measurement value (d) of the distance sensor (S1) is detected; depending on the distance measurement value (d) and the directional characteristic value, a fusion object (OF) is determined to which the distance measurement value (d) and the directional characteristic value are assigned, and an innovated fusion object is determined depending on the distance measurement value (d), the directional characteristic value and the fusion object data.
Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug
01.12.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
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