Die vorliegende Offenbarung stellt Nebenbedingungen der simultanen Positionsbestimmung und Kartenerstellung in Generative Adversarial Networks zur monokularen Tiefenschätzung bereit. Die Offenbarung betrifft Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zum Bestimmen einer Tiefenkarte einer Umgebung auf Grundlage eines monokularen Bildes. Ein Verfahren zum Bestimmen einer Tiefenkarte beinhaltet das Empfangen einer Vielzahl von Bildern, die eine Bildfolge bilden, von einer monokularen Kamera. Das Verfahren beinhaltet das Bestimmen von Posenvektordaten für zwei aufeinanderfolgende Bilder der Bildfolge und das Bereitstellen der Bildfolge und der Posenvektordaten an ein Generative Adversarial Network (GAN), wobei das GAN unter Verwendung zeitlicher Nebenbedingungen trainiert wird, um eine Tiefenkarte für jedes Bild der Bildfolge zu erzeugen. Das Verfahren beinhaltet das Erzeugen eines rekonstruierten Bildes auf Grundlage einer von dem GAN empfangenen Tiefenkarte.
The disclosure relates to systems, methods, and devices for determining a depth map of an environment based on a monocular image. A method for determining a depth map includes receiving a plurality of images from a monocular camera forming an image sequence. The method includes determining pose vector data for two successive images of the image sequence and providing the image sequence and the pose vector data to a generative adversarial network (GAN), wherein the GAN is trained using temporal constraints to generate a depth map for each image of the image sequence. The method includes generating a reconstructed image based on a depth map received from the GAN.
NEBENBEDINGUNGEN DER SIMULTANEN POSITIONSBESTIMMUNG UND KARTENERSTELLUNG IN GENERATIVE ADVERSARIAL NETWORKS ZUR MONOKULAREN TIEFENSCHÄTZUNG
24.10.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Fahrspurschätzung aus monokularen Bildfolgen für innerstädtische Fahrerassistenzanwendungen
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