Die Erfindung betrifft die Ermittlung einer Eingangsgröße eines Fahrzeug-Aktuators mittels modellgestützter prädiktiver Regelung. Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Prozessoreinheit dazu eingerichtet ist, mittels einer Schnittstelle auf Trajektorien-Informationen (P) und auf einen Zustands-Datensatz (17) zuzugreifen, welcher einen Umgebungszustand des Fahrzeugs und/oder einen Zustand des Fahrzeugs und/oder einen Fahrzustand des Fahrzeugs repräsentiert. Die Prozessoreinheit führt einen Nebenbedingungs-Algorithmus (14) zur Berechnung einer Nebenbedingung (18) und einen MPC-Algorithmus (15) zur modellbasierten prädiktiven Regelung aus. Durch Ausführen des Nebendingungs-Algorithmus' (14) wird in Abhängigkeit von den Trajektorien-Informationen (P) und in Abhängigkeit von dem Zustands-Datensatz (17) eine Nebenbedingung (18) für den MPC-Algorithmus (15) ermittelt. Durch Ausführen des MPC-Algorithmus' (15) wird in Abhängigkeit von der Nebenbedingung (18) eine Eingangsgröße (19) für einen Aktuator des Fahrzeugs ermittelt. Dies erfolgt insbesondere derart, dass das Fahrzeug in einer zukünftigen prädizierten Trajektorie der vorgegebenen Trajektorie mit einer vorgegebenen Sicherheit folgt.
The disclosure relates to a process of ascertaining an input variable of a vehicle actuator using a model-based predictive control. A processor unit accesses trajectory information and a state data set, which represents a state of surroundings of a vehicle, the vehicle, and/or the vehicle, by an interface. The processor unit carries out a secondary condition algorithm in order to calculate a secondary condition and an MPC algorithm for a model-based predictive control. By carrying out the secondary condition algorithm, a secondary condition is ascertained for the MPC algorithm based on the trajectory information and the state data set. By carrying out the MPC algorithm, an input variable is ascertained for an actuator of the vehicle based on the secondary condition. This is carried out such that in a future predicted trajectory, the vehicle follows the specified trajectory with a specified degree of reliability.
Ermittlung einer Eingangsgröße eines Fahrzeug-Aktuators mittels modellgestützter prädiktiver Regelung
15.10.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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