Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Höhenprofils für einen von einem Fahrzeug (100) zu befahrenden Bereich (105), wobei das Verfahren einen Schritt des Bestimmens, einen Schritt des Ermittelns und einen Schritt des Zuordnens umfasst. Im Schritt des Bestimmens werden Fahrspurkoordinaten unter Verwendung eines Lenkwinkelsignals (120) des Fahrzeugs (100) bestimmt, wobei die Fahrspurkoordinaten eine zukünftige Fahrspur (101) des Fahrzeugs (100) in dem zu befahrenden Bereich (105) definieren. Im Schritt des Ermittelns wird ein fahrspurbasiertes Gitter unter Verwendung der Fahrspurkoordinaten bestimmt, wobei das Gitter eine Mehrzahl von Gitterelementen aufweist, die die Fahrspur (101) abdecken. Im Schritt des Zuordnens wird ein Höhenwert zu jedem der Gitterelemente unter Verwendung von Disparitätswerten (113) zugeordnet, die von einer Stereo-Bilderfassungseinrichtung (114) des Fahrzeugs (100) ermittelte Werte repräsentieren, um das Höhenprofil zu erstellen.
The invention relates to a method for creating an elevation profile for an area (105) to be driven in by a vehicle (100), the method comprising a determining step, an identifying step, and an assigning step. In the determining step, lane coordinates are determined using a steering angle signal (120) from the vehicle (100), the lane coordinates defining a future lane (101) of the vehicle (100) in the area (105) to be driven in. In the identifying step, a lane-based grid is determined using the lane coordinates, the grid comprising a plurality of grid elements that cover the lane (101). In the assigning step, an elevation value is assigned to each of the grid elements using disparity values (113), which represent values identified by a stereo image-acquisition apparatus (114) of the vehicle (100), in order to create the elevation profile.
Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen eines Höhenprofils für einen von einem Fahrzeug zu befahrenden Bereich
22.10.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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