Verfahren (V) zum Plausibilisieren von erfassten Objekten (2) in einem Umfeld eines Fahrzeugs (1), wobei- wenigstens ein Umfeldsensor (3) des Fahrzeugs (1) ein Objekt (2) im Umfeld des Fahrzeugs (1) erfasst, wobei Umfelddaten (201) generiert werden, welche sich auf ein sensorfestes Koordinatensystem beziehen, wobei der wenigstens eine Umfeldsensor (3) ein 3D-Lidar ist,- wenigstens ein Bewegungssensor (5) des Fahrzeugs (1) eine Bewegung des wenigstens einen Umfeldsensors (3) erfasst, wobei Bewegungsdaten (202) generiert werden, welche sich auf ein untergrundfestes Koordinatensystem beziehen,- ausgehend von den Bewegungsdaten (202) die Umfelddaten (201) umgerechnet werden auf das untergrundfeste Koordinatensystem, so dass die Lokalisierung des Objekts (2) im Umfeld des Fahrzeugs (1) plausibilisiert wird,- ausgehend von den umgerechneten Umfelddaten (203) bestimmt wird, ob das Objekt (2) relevant ist,- ausgehend von den umgerechneten Umfelddaten auf eine äußere Kontur des Objekts geschlossen wird,- wenn die äußere Kontur des Objekts bekannt ist, diese mit in einer Datenbank hinterlegten Formen abgeglichen wird, wobei in der Datenbank äußere Konturen und Abmessungen von relevanten und irrelevanten Objekten hinterlegt sind.
Verfahren zum Plausibilisieren von erfassten Objekten
18.03.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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