Verfahren zum Bestimmen einer Manövrierreserve bei einem Fluggerät (1) mit mehreren Antriebseinheiten (3), vorzugsweise einem senkrecht startenden und landenden Multirotor-VTOL-Fluggerät, höchst vorzugsweise einem Fluggerät mit elektrisch betriebenen Antriebseinheiten für die Rotoren (3b), beinhaltend die Schritte:a) Ermitteln eines Steuervektors, τ, für das Fluggerät (1), τ = (L M N F)T, dessen Komponenten Steuermomente des Fluggeräts (1) um die Rollachse, L, die Nickachse, M, und die Gierachse, N, sowie einen Gesamtschub, F, repräsentieren;b) Approximieren eines vorhandenen vierdimensionalen Steuervolumens, D, des Fluggeräts (1) durch ein vierdimensionales Ellipsoid, F, dessen Achsen die Steuermomente, L, M, N, des Fluggeräts (1) sowie den Gesamtschub, F, repräsentieren;c) Bestimmen eines normierten Steuervektors, τind= (LindMindNindFind)T, für das Fluggerät (1), unter Verwendung von Achsenabmessungen, Lmax, Mmax, Nmax, Fmax, des Ellipsoids, insbesondere Halbachsen-Abmessungen des Ellipsoids; undd) Ausgeben zumindest des normierten Steuervektors, τind, zur Ermittlung eines zulässigen Flugmanövers in zumindest einer Dimension des vierdimensionalen Steuervolumens.
A method for determining a maneuvering reserve in an aircraft having a number of propulsion units, preferably a multirotor VTOL aircraft, most preferably an aircraft with electrically operated drive units for the rotors, including the steps: a) Determining a control vector, τ, for the aircraft, τ=(L M N F)T, the components of which represent control torques of the aircraft around the roll axis, L, the pitch axis, M, and the yaw axis, N, and a total thrust, F, b) Approximating an existing four-dimensional control volume, D, of the aircraft by a four-dimensional ellipsoid, E, the axes of which represent the control torques, L, M, N, of the aircraft and the total thrust, F, c) Determining a normalized control vector, τind=(Lind Mind Nind Find)T for the aircraft, using axis dimensions, Lmax, Mmax, Nmax, Fmax, of the ellipsoid, in particular semi-axis dimensions of the ellipsoid; and d) Outputting at least the normalized control vector, τind, for determining a permissible flight maneuver in at least one dimension of the four-dimensional control volume.
Verfahren zum Bestimmen einer Manövrierreserve bei einem Fluggerät, Flugsteuerungseinrichtung bei einem Fluggerät und entsprechend ausgerüstetes Fluggerät
16.05.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2024
|Tragwerkstruktur für ein Fluggerät und Fluggerät mit einer solchen
Europäisches Patentamt | 2020
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