Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges (1) entlang einer Trajektorie, bei dem das Fahrzeug (1) eine Steuereinrichtung (2) aufweist, welche die Trajektorie innerhalb eines festlegbaren Suchraumes der Trajektorie plant und zur Steuerung des Fahrzeuges (1) auf Aktoren (3, 4, 5) des Fahrzeuges (1) zugreifen kann, wobei für mindestens eine Stellgröße eines Aktors (3, 4, 5) mindestens ein Grenzwert ermittelt wird, und ein Suchraum (9) der Stellgröße anhand des mindestens einen Grenzwertes festgelegt wird wobei der Suchraum (9) zur Planung der Trajektorie herangezogen wird.
A method for controlling a vehicle along a trajectory, in which the vehicle has a control device which plans the trajectory within a definable search space of the trajectory and can access actuators of the vehicle in order to control the vehicle , wherein at least one limit value is determined for at least one manipulated variable of an actuator and a search space of the manipulated variable is defined on the basis of the at least one limit value, wherein the search space is used to plan the trajectory.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges
09.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch