Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung einer Leistungsfähigkeit mindestens eines Umgebungssensors (s1 bis sz) eines Fahrzeugs (F), insbesondere eines für einen automatisierten Fahrbetrieb, insbesondere für einen hochautomatisierten Fahrbetrieb, eingerichteten Fahrzeugs (F).Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren die Verfahrensschritte- Erfassen von False Negatives des Umgebungssensors (s1 bis sz) bezüglich mindestens eines Referenzobjekts (RO1, RO2, RO3),- Klassifizieren der während eines vorgegebenen Auswertezeitraums erfassten False Negatives nach ihrer zeitlichen Länge und Zuordnen zu jeweils einer von mehreren vorgegebenen Zeitklassen,- Ermitteln einer False-Negative-Rate der jeweiligen Zeitklasse für jede der Zeitklassen, die angibt, wie oft False Negatives der jeweiligen Zeitklasse während des vorgegebenen Auswertezeitraums auftreten,- Vorgeben einer False-Negative-Schwelle für jede der Zeitklassen,- Ermitteln für jede Zeitklasse, wie oft die False-Negative-Rate der jeweiligen Zeitklasse die für diese Zeitklasse vorgegebene False-Negative-Schwelle überschreitet,- Bewerten der Leistungsfähigkeit des Umgebungssensors (s1 bis sz) als beeinträchtigt, wenn die ermittelte Anzahl der Überschreitungen der für die jeweilige Zeitklasse vorgegebenen False-Negative-Schwelle durch die False-Negative-Rate höher ist als ein für die jeweilige Zeitklasse vorgegebener Wert.
Performance of at least one environment sensor of a vehicle is evaluated by recording false negatives of the environment sensor regarding a reference object, classifying the false negatives recorded according to chronological length and respectively assigning the false negatives to one of several pre-determined time classes. A false negative rate for each of the time classes is determined specifying how often false negatives of the respective time class occur during the evaluation period. A false negative threshold is predetermined for each of the time classes. For each time class it is determined how often the false negative rate of the time class exceeds the false negative threshold pre-determined for the time class. The performance of the environment sensor is evaluated as impaired if the number of instances in which the false negative threshold for the respective time class is exceeded by the false negative rate is higher than a value for the respective time class.
Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung einer Leistungsfähigkeit mindestens eines Umgebungssensors eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
21.04.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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