Das Anbringungssystem umfasst: einen Roboter mit einer Hand (21), die an einer Armspitze beweglich ist; eine Mehrzahl von Sauggreifern (19) mit einer durch das Saugende verlaufenden Saugfläche; und eine Basis (22). Die Basis ist an der Hand angebracht, trägt die Mehrzahl von Sauggreifern und trägt die virtuellen Saugflächen (PIM) einschließlich der Saugenden (19E) der Sauggreifer, so dass sich die Winkel in dem Handarbeitsraum S überschneiden. Die Steuerungsvorrichtung (3) saugt ein Dichtungsmaterial (31) zu den jeweiligen Saugflächen der Mehrzahl von Sauggreifern an und steuert die Position und Ausrichtung im Arbeitsraum der Basis, so dass die Saugflächen eines Teils der Sauggreifer der Mehrzahl von Sauggreifern der vorbestimmten Anbringungsposition auf dem Objekt (32) zugewandt sind. Die Steuerungsvorrichtung führt ferner eine Steuerung durch, bei welcher eine Anbringungsoberfläche des Dichtungsmaterials an der Anbringungsposition auf dem Objekt teilweise angebracht wird, wobei das Dichtungsmaterial, an dem ein Teil der Sauggreifer angeordnet ist, der Anbringungsposition zugewandt ist. Nach dem Beenden des Anbringungsvorgangs werden die vorstehend beschriebenen beiden Schritte für jeden Teil-Anbringungsvorgang des Dichtungsmaterials mit Bezug auf eine verbleibende Anbringungsposition des Objekts wiederholt.
In attachment system provided with an industrial robot having a hand movable at an arm tip, a base is attached to the hand. The base supports a plurality of suction pads such that angles of virtual suction surfaces including suction pad ends intersect each other in a hand operating space. Under control of a control device, the respective pads suction a sealing material at the respective suction surfaces, and the position and orientation of the base is controlled in the operating space such that partial suction surfaces face a designated attachment position on the object. Further, an attachment surface of the sealing material is partially attached to the designated attachment position on the object, in a state the sealing material to part of which the partial suction pads are suctioned is still faced to the designated attachment position. Such steps are repeated for the remaining attachment positions of the object.
Dichtungsmaterial-Anbringungssystem und Anbringungssteuerungsverfahren für dasselbe
14.10.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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